SINEAX V604 604-112 系統(tǒng)硬件采用主從式雙CPU 結(jié)構(gòu)模式。主CPU 為ARM 處理器，用于鍵盤(pán)、顯示、網(wǎng)絡(luò)通訊等管理工作，而從CPU 即為MCX314A 運(yùn)動(dòng)控制芯片，專門(mén)負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)控制的處理工作。ARM 處理器S3C2410 通過(guò)16 位數(shù)據(jù)總線與MCX314As 相連，控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)，如圖1 所示。

    SINEAX V604 604-112 外部Flash 存儲(chǔ)器可用于存儲(chǔ)需要固化的運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)（如軌跡坐標(biāo)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)）。Flash 存儲(chǔ)器采用韓國(guó)三星半導(dǎo)體公司生產(chǎn)制造的K9F5608U0C（64M Nand Flash）和1MBAMD Nor Flash，SDRAM 采用韓國(guó)現(xiàn)代公司生產(chǎn)制造的HY57V561620BT（32M＊2），液晶模塊采用NEC 的3.5 寸TFT LCD 屏。為便于與上位系統(tǒng)和其他控制器間通信，控制器設(shè)計(jì)有RS232 和以太網(wǎng)通信功能以及鍵盤(pán)和USB 接口。以太網(wǎng)接口控制器采用CS8900A。ARM控制器可方便地向MCX314A 發(fā)送執(zhí)行命令，產(chǎn)生控制脈沖給伺服驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)機(jī)械部件形成期望的運(yùn)動(dòng)。
 

3. 軟件系統(tǒng)

    SINEAX V604 604-112 要完成通信、人機(jī)交互、運(yùn)行控制算法產(chǎn)生控制指令、MCX314As 的讀寫(xiě)操作等多任務(wù)。在控制器中嵌入實(shí)時(shí)多任務(wù)Linux 操作系統(tǒng)給軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)帶來(lái)便利，移植的技術(shù)細(xì)節(jié)參見(jiàn)文獻(xiàn)[1]、[3]。下面主要討論S3C2410 對(duì)MCX314As 的控制。

    操作MCX314As 對(duì)于程序設(shè)計(jì)來(lái)說(shuō)就是按一定的時(shí)序讀寫(xiě)其內(nèi)部的寄存器。MCX314As可“寫(xiě)”的寄存器有：命令寄存器WR0，模式寄存器WR1～3，輸出寄存器WR4，插補(bǔ)模式寄存器WR5，數(shù)據(jù)寄存器WR6～7；可“讀”的寄存器有：主狀態(tài)寄存器RR0，狀態(tài)寄存器RR1～5，數(shù)據(jù)寄存器RR6～7。

    SINEAX V604 604-112 處理器將I/O 端口和存儲(chǔ)器統(tǒng)一編址，將MCX314As 接于S3C2410 的Bank2 存儲(chǔ)器組，即將CS2 作為MCX314As 的片選信號(hào)，訪問(wèn)MCX314A 寄存器的基本地址為0x10000000，要注意0x10000000 是按照硬件原理圖的設(shè)計(jì)得到的，是MCX314As 寄存器WR0 的物理地址。在Linux 操作系統(tǒng)中，運(yùn)行在用戶空間的應(yīng)用程序所用的都是虛擬地址，編寫(xiě)驅(qū)動(dòng)程序的時(shí)候，還需要利用ioremap（）函數(shù)把物理地址轉(zhuǎn)換成虛擬地址來(lái)使用。那么WR0 和RR0 的地址是0x10000000，記為Addr。那么，WR1 和RR1 的地址是Addr+2，依此類推，WR7 和RR7 的地址是Addr+0x0e。圖2 是S3C2410 操作MCX314A 的流程圖[4]。
 

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