SERVEX FE6S20-D3 應(yīng)用軟件開發(fā)

　　SMP 系統(tǒng)提供了應(yīng)用于Visual C++、Visual Basic 和Java 的應(yīng)用軟件庫接口、MAPI 源代碼和對引擎內(nèi)核的實時調(diào)用DLL 文件。*的MDK 二次開發(fā)軟件包可方便用戶根據(jù)操作習(xí)慣和實際需要開發(fā)自己的應(yīng)用軟件。本文介紹的機(jī)器人控制系統(tǒng)選用Visual Basic 軟件作為開發(fā)環(huán)境。

　　4.1 SERVEX FE6S20-D3 軟件開發(fā)流程

　　應(yīng)用軟件的運行首先要實現(xiàn)對SMP 系統(tǒng)的初始化和RTX 引擎的啟動。SMP 系統(tǒng)的初始化包括SMP 設(shè)備打開和系統(tǒng)參數(shù)加載。系統(tǒng)初始化和RTX 引擎啟動成功后， 設(shè)置系統(tǒng)操作模式， 打開中斷循環(huán)并與遠(yuǎn)程設(shè)備建立通訊。程序主循環(huán)過程中斷狀態(tài)正常時， 打開PLC 引擎并使伺服電機(jī)。在不同操作模式下， 根據(jù)實際需用編寫界面操作程序。軟件編寫過程中， 通過MDK 二次開發(fā)包提供的MAPI 調(diào)用語句和動態(tài)鏈接文件DLL， 可實時讀取界面操作所需要的引擎狀態(tài)和系統(tǒng)信息。

　　4.2 SERVEX FE6S20-D3 示教操作界面

　　手動示教模式的功能是讓操作人員記錄機(jī)器人位置姿態(tài)并生成焊接軌跡。在機(jī)器人的實際應(yīng)用中， 需要操作人員在手動操作模式下移動機(jī)器人關(guān)節(jié)使焊槍末端始終沿著規(guī)定的焊接軌跡移動， 然后在示教模式下記錄運動過程中的關(guān)鍵位置點， 并根據(jù)焊接的要求插入打開焊槍、關(guān)閉焊槍、輸入焊接速度、暫停等功能指令， zui后保存軌跡生成可再現(xiàn)的示教程序［4］。

SERVEX FE6S20-D3 程序中對焊槍的控制是將M 指令進(jìn)行譯碼后， 交給PLC 引擎運算， 并通過PLC 輸出點控制焊槍的開始點和結(jié)束點。示教功能界面如圖5 所示。在自動運行界面下， 操作者可重復(fù)調(diào)用保存好的示教軌跡程序， 控制機(jī)器人運動， 完成焊接。

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