BECKHOFF AM227M-0000目前國外汽車公司的白車身焊裝線一般都采用自動(dòng)化和柔性化程度較高的機(jī)器人焊裝線，主要有電阻點(diǎn)焊接和激光焊接兩種焊接方式。激光焊接在焊裝生產(chǎn)線上應(yīng)用的一個(gè)非常大的局限性是對(duì)車身零件的定位精度有較高的要求，如果偏差過大直接影響到焊接質(zhì)量，甚至根本無法焊接。而這個(gè)難題在國內(nèi)汽車廠大多難以解決，因?yàn)檐嚿硎怯缮习賯€(gè)零件組裝而成，zui終車身的誤差也被多次放大，難以滿足激光焊的精度要求。

　　為解決白車身車頂機(jī)器人在實(shí)施激光焊接時(shí)焊縫精度等問題，華工法利萊將三維視覺系統(tǒng)成功引入到車頂激光焊接生產(chǎn)線上，取得了良好效果。三維視覺系統(tǒng)在白車身車頂激光焊的應(yīng)用在國內(nèi)同行業(yè)尚屬，為以后此項(xiàng)技術(shù)的推廣積累了寶貴的經(jīng)驗(yàn)。

　　三維激光視覺系統(tǒng)是以計(jì)算機(jī)、信息處理、三維圖像處理、激光為基礎(chǔ)的*。該系統(tǒng)是降低工具成本和提高生產(chǎn)效率的一種良好方法，采用視覺技術(shù)以后，可在焊接之前對(duì)焊縫進(jìn)行預(yù)處理，通過機(jī)器人軌跡調(diào)整來彌補(bǔ)車身精度不足，大幅度提升生產(chǎn)效率。

　　在此，本文將以白車身頂蓋激光焊生產(chǎn)線上的應(yīng)用，重點(diǎn)介紹三維激光視覺系統(tǒng)及其調(diào)試步驟。

　　一、BECKHOFF AM227M-0000系統(tǒng)組成

　　三維視覺系統(tǒng)主要由以下幾大部分組成，它通過ETHERNET IP協(xié)議與機(jī)器人控制器進(jìn)行通訊，連接方式如下圖所示。

　　BECKHOFF AM227M-0000部件描述：

　?、贆C(jī)器人控制柜，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制及與傳感器通訊和控制；

　?、谌S視覺系統(tǒng)控制器，三維視覺系統(tǒng)的控制及與外部設(shè)備的通訊；

　?、蹤C(jī)器人本體，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體運(yùn)行及傳感器的安裝固定；

　　④三維視覺傳感器，焊縫拍照及圖像處理；

　?、軵C，對(duì)傳感器的參數(shù)設(shè)置及狀態(tài)監(jiān)控；

　?、揠娫垂╇婋娎|，傳感器供電；

　?、連ECKHOFF AM227M-0000以太網(wǎng)電纜，與三維視覺系統(tǒng)進(jìn)行通訊；

　?、鄼C(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)連接電纜，機(jī)器人控制器與本體連接。

　　二、BECKHOFF AM227M-0000工作原理

　　三維視覺系統(tǒng)的工作原理是在焊接之前機(jī)器人通過控制安裝在第六軸上的激光三維視覺系統(tǒng)對(duì)焊縫進(jìn)行激光拍照，三維視覺系統(tǒng)通過圖像處理技術(shù)進(jìn)行處理，識(shí)別出焊縫位置的幾何坐標(biāo)，并通過總線將該坐標(biāo)值傳輸給機(jī)器人控制器，機(jī)器人控制器將該坐標(biāo)與標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)進(jìn)行對(duì)比計(jì)算出位置偏差，然后根據(jù)該誤差對(duì)焊接軌跡自動(dòng)校正。

KEITHLEY: 590 CV Analyzer, 

VAT Stainless Vacuum Gate Valve: 02112-AE-AAJ1/0?008 R

VAT Stainless Vacuum Gate Valve Model: 02011-AE-0002 R

HVA High vacuum Apparatus 22242-0213M Steel Valve , =R

+GF+ George Fischer 317 Diaphram Valve PN: 175 317 057 

Veeco Model: AP-150 FPP Automatic Resistivity Probe 

AEG Model FK60-04 Tube Contain in Philips Mount 

VAT Stainless Vacuum Gate Valve: 02112-AE-AAJ1/0?003 R

Micromanipulato?r LAS-4000-BAA62 Laser w/Controller 

Varian: Turbo-V 70 Pump with 990 dCLD Controller, Cbls 

EUROTHERM TU1471 Single Phase SCR Power Controller =R

Advanced Energy (AE) 3152012-002W MDX Magnatron Drive 

ENI OEM-25XL OEM-25 XL RF POWER GENERATOR NOVELLUS 

ESEC Model: 710-6-5 Wafer Mounter 

Centigram: 70 Voice Mail w/(2) 2410-0226-17 Port Cards