DM150615055-1V視頻處理DSP

　　在選用DSP時(shí)，在兼顧處理速度，存儲(chǔ)容量，現(xiàn)有條件下的加工工藝水平，以及性價(jià)比方面，選用了TI公司的144腳封裝的TMS320VC5509A，此芯片的zui高工作頻率可達(dá)到200MHz，具有很高的處理速度。

　　DM150615055-1VDSP收到來(lái)自CPLD的讀通知信號(hào)后開(kāi)始讀取AL422B中的視頻數(shù)據(jù)。為了方便處理數(shù)據(jù)，在DSP外圍擴(kuò)展了一個(gè)的SDRAM。芯片采用的是HYNIX公司的HY57V161610E，此芯片的存儲(chǔ)容量為1M×16bits。

　　當(dāng)DSP上電復(fù)位后，通過(guò)采樣GPIO0～GPIO3的狀態(tài)，根據(jù)采樣的狀態(tài)來(lái)進(jìn)行什么樣方式的程序裝載。本系統(tǒng)的采用外接的flash存儲(chǔ)芯片的SPI口對(duì)DSP進(jìn)行程序裝載，接著通過(guò)DSP的I2C口對(duì)圖像傳感器進(jìn)行寄存器初始化。圖像傳感器開(kāi)始輸出信號(hào)。整個(gè)系統(tǒng)開(kāi)始進(jìn)入工作。

　　DSP作為高速的處理器，主要用于圖像的處理。由于本視覺(jué)系統(tǒng)要完成識(shí)別和跟蹤功能，數(shù)據(jù)的處理量是很大的。在完成圖像處理的同時(shí)，DSP也作為控制器使用完成對(duì)控制器的控制，從而構(gòu)成視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)

DM150615055-1V軟件部分設(shè)計(jì)

　　由于本系統(tǒng)采用的是顏色和形狀相結(jié)合的辦法對(duì)無(wú)遮擋目標(biāo)物體的識(shí)別。為了達(dá)到機(jī)器人實(shí)時(shí)快速的目的，在軟件方法上，主要采用了目前常用的足球機(jī)器人的顏色識(shí)別方法，目前比較常見(jiàn)是基于閾值向量的顏色判斷法。下面簡(jiǎn)述顏色識(shí)別原理。

　　2.1 色彩空間選擇

　　對(duì)于DM150615055-1V采用基于彩色圖像分割的方法識(shí)別目標(biāo)時(shí)，首先要選擇合適的顏色空間，常用的顏色空間有RGB、YUV、HSV、CMY等。顏色空間的選擇直接影響到圖像分割和目標(biāo)識(shí)別的效果。

　　RGB：是zui常用的顏色空間，其中亮度等于R、G、B3個(gè)分量之和。RGB顏色空間是不均勻的顏色空間，兩個(gè)顏色之間的知覺(jué)差異與空間中兩點(diǎn)間的歐氏距離不成線性比例，而且R、G、B值之間的相關(guān)性很高，對(duì)同一顏色屬性，DM150615055-1V在不同條件（光源種類、強(qiáng)度和物體反射特性）下，RGB值很分散，對(duì)于識(shí)別某種特定顏色，很難確定其閾值和其在顏色空間中的分布范圍。因此通常會(huì)選擇能從中分離出亮度分量的顏色空間，其中zui常見(jiàn)的是YUV和HSV顏色空間。

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