DKC11.3-040-7-FW閾值確定和色彩判斷

　　在確定閾值時(shí)，首先通過采集樣本進(jìn)行訓(xùn)練，從而得到預(yù)定的幾種顏色在YUV空間的分量的上下閾值，如圖2所示。

　　當(dāng)一個(gè)待判定的像素在色彩空間中的位置落在這個(gè)長(zhǎng)方體中時(shí)，就認(rèn)為該像素屬于要找的顏色，從而完成對(duì)圖像顏色的識(shí)別。在Y空間中，Y值表示亮度，因它的變化很大，所以只考慮了U和V的值，在進(jìn)行顏色判斷時(shí)，首先分別建立U、V的閾值向量。

　　由于在DKC11.3-040-7-FW系統(tǒng)中圖像傳感器的數(shù)字信號(hào)是8位，即1Byte，共255Byte，系統(tǒng)zui多能判定8種顏色。在顏色識(shí)別后進(jìn)行圖像分割，在圖像分割中采用了種子填充算法，其整個(gè)種子的填充是和像素點(diǎn)的顏色同時(shí)進(jìn)行的，一開始不是對(duì)所有的像素進(jìn)行處理，而是分塊進(jìn)行的，本系統(tǒng)采用的塊是32×24像素，這樣計(jì)算量大大減小。當(dāng)中心點(diǎn)是所要識(shí)別的顏色時(shí)，就以這個(gè)點(diǎn)為種子向四周擴(kuò)散，并判定周圍像素點(diǎn)的顏色，直到填滿整個(gè)塊。在這過程中，同時(shí)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行形狀識(shí)別。本系統(tǒng)采用了基于全局的特征向量的識(shí)別算法來進(jìn)行識(shí)別。同時(shí)也為構(gòu)建雅可比矩陣得到需要的矩特征量。圖3為圖像識(shí)別分割流程圖。

　　2.3 DKC11.3-040-7-FW視覺跟蹤軟件原理

　　當(dāng)目標(biāo)物體被識(shí)別以后，視覺系統(tǒng)將調(diào)整鏡頭使目標(biāo)位于視野的中心。一旦物體運(yùn)動(dòng)，視覺系統(tǒng)將進(jìn)行對(duì)目標(biāo)物體的跟蹤。

　　DKC11.3-040-7-FW在機(jī)器人視覺跟蹤系統(tǒng)上，采用無定標(biāo)的視覺跟蹤系統(tǒng)。無定標(biāo)的視覺跟蹤不需要事先對(duì)攝像鏡頭進(jìn)行定標(biāo)，而是應(yīng)用自適應(yīng)控制方面的原理，在線的實(shí)時(shí)調(diào)整圖像雅可比矩陣。通過二維的圖像特征信息反饋，這種方式對(duì)攝像機(jī)模型誤差和機(jī)器人模型誤差、圖像誤差、圖像噪聲不敏感?；趫D像跟蹤的視覺跟蹤控制系統(tǒng)，如圖4。

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