SD100-CU10A機(jī)器人硬件構(gòu)成

　　機(jī)器人的硬件結(jié)構(gòu)由四個(gè)部分組成： 工業(yè)計(jì)算機(jī)和觸摸屏顯示示教盒、FPA-200 RTEX 網(wǎng)絡(luò)適配卡、松下A4N電機(jī)及伺服驅(qū)動器和機(jī)器人本體。

　　工業(yè)計(jì)算機(jī)是系統(tǒng)運(yùn)行的硬件基礎(chǔ)， 示教盒的應(yīng)用軟件界面直接面向?qū)ο蟛僮?。FPA-200 通過IPC 上的標(biāo)準(zhǔn)PCI 插槽與主機(jī)建立總線通信， 適配卡的工作電源同樣由PCI 總線提供。FPA-200 上RX、TX 兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)接口， 利用100Mbit /s 的以太網(wǎng)絡(luò)將關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動串聯(lián)起來， 并以0.5~1ms 的周期速度對六個(gè)關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動實(shí)行高速循環(huán)控制和可編程加減速控制［3］。系統(tǒng)通訊具有*的響應(yīng)性和穩(wěn)定性。

　　SD100-CU10A伺服電機(jī)直接安裝在機(jī)器人關(guān)節(jié)上， 從機(jī)械內(nèi)部走線。在機(jī)器人底部用標(biāo)準(zhǔn)航空插頭與伺服驅(qū)動連接。A4N 伺服驅(qū)動上的X5 接口提供了豐富的I /O接點(diǎn)， 通過PLC 編程， 由X5 接口上的I /O 點(diǎn)完成對焊槍能設(shè)備的控制， 如圖3 所示。

　　本系統(tǒng)采用的SD100-CU10A可實(shí)現(xiàn)8 軸插補(bǔ)聯(lián)動控制。通過FPA-200 的VersioBus 光纖接口擴(kuò)展IM-300 I /O 模塊，zui多可增加到416 輸入輸出點(diǎn)。

應(yīng)用軟件開發(fā)

　　SMP 系統(tǒng)提供了應(yīng)用于Visual C++、Visual Basic 和Java 的應(yīng)用軟件庫接口、MAPI 源代碼和對引擎內(nèi)核的實(shí)時(shí)調(diào)用DLL 文件。*的MDK 二次開發(fā)軟件包可方便用戶根據(jù)操作習(xí)慣和實(shí)際需要開發(fā)自己的應(yīng)用軟件。本文介紹的機(jī)器人控制系統(tǒng)選用Visual Basic 軟件作為開發(fā)環(huán)境。

　　4.1 SD100-CU10A軟件開發(fā)流程

　　應(yīng)用軟件的運(yùn)行首先要實(shí)現(xiàn)對SMP 系統(tǒng)的初始化和RTX 引擎的啟動。SMP 系統(tǒng)的初始化包括SMP 設(shè)備打開和系統(tǒng)參數(shù)加載。系統(tǒng)初始化和RTX 引擎啟動成功后， 設(shè)置系統(tǒng)操作模式， 打開中斷循環(huán)并與遠(yuǎn)程設(shè)備建立通訊。SD100-CU10A程序主循環(huán)過程中斷狀態(tài)正常時(shí)， 打開PLC 引擎并使伺服電機(jī)。在不同操作模式下， 根據(jù)實(shí)際需用編寫界面操作程序。軟件編寫過程中， 通過MDK 二次開發(fā)包提供的MAPI 調(diào)用語句和動態(tài)鏈接文件DLL， 可實(shí)時(shí)讀取界面操作所需要的引擎狀態(tài)和系統(tǒng)信息。

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