MKD071B-061-KP0-KN系統(tǒng)設(shè)計(jì)

4軸高速并聯(lián)機(jī)器人由Beckhoff工控機(jī)作為上位控制器，CoolDriveA8伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)組成機(jī)器人的控制系統(tǒng)，系統(tǒng)組成見(jiàn)圖2。

圖2并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)組成圖

MKD071B-061-KP0-KN該系統(tǒng)配置的優(yōu)勢(shì)在于：

1.、開(kāi)放的上位控制系統(tǒng)。

MKD071B-061-KP0-KN工控機(jī)基于PC的控制技術(shù)將PLC、運(yùn)動(dòng)控制、測(cè)量技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)集成在同一個(gè)控制平臺(tái)上。無(wú)需配備單獨(dú)的CPU和網(wǎng)關(guān)，可以實(shí)現(xiàn)通用的工程環(huán)境，優(yōu)化PLC和運(yùn)動(dòng)控制之間的同步，從而提高精度和速度。Beckhoff工控機(jī)內(nèi)嵌的TwinCAT可利用現(xiàn)代處理器的多核技術(shù)，使得應(yīng)用于機(jī)器人應(yīng)用或測(cè)量分析的復(fù)雜數(shù)學(xué)算法可以在單獨(dú)的內(nèi)核上執(zhí)行，不會(huì)影響PLC性能。

、高性能的伺服驅(qū)動(dòng)器。

MKD071B-061-KP0-KN伺服驅(qū)動(dòng)器是清能德創(chuàng)電氣技術(shù)（北京）有限公司推出的國(guó)內(nèi)網(wǎng)絡(luò)化模塊化伺服驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品，融合了共直流母線、能效管理、功能安全，多軸同步等多項(xiàng)創(chuàng)新技術(shù)，為客戶提供更節(jié)能，更靈活，更安全的伺服系統(tǒng)。CoolDriveA8從產(chǎn)品形態(tài)、功能上來(lái)說(shuō)非常適合用于工業(yè)機(jī)器人行業(yè)，*可以替代國(guó)外同類產(chǎn)品，為客戶提供更具性價(jià)比的方案。

CoolDriveA8是國(guó)內(nèi)通過(guò)ETG*性測(cè)試的產(chǎn)品，可以實(shí)現(xiàn)與Beckhoff上位的EtherCAT總線*兼容，能夠發(fā)揮EtherCAT任務(wù)的*性能。由于CoolDriveA8伺服驅(qū)動(dòng)器的電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)的控制周期分別可達(dá)到62.5us、125us和250us，頻率響應(yīng)更是高達(dá)3KHz，可充分滿足高速并聯(lián)機(jī)器人高速響應(yīng)、高同步性的性能要求。

MKD071B-061-KP0-KN的各種前饋補(bǔ)償功能、控制參數(shù)在線調(diào)整功能和定位振動(dòng)抑制功能，進(jìn)一步提高了本系統(tǒng)的響應(yīng)性能、控制精度和系統(tǒng)穩(wěn)定性。國(guó)內(nèi)創(chuàng)新性的模塊化結(jié)構(gòu)和共直流母線設(shè)計(jì)簡(jiǎn)化了系統(tǒng)接線，使系統(tǒng)擴(kuò)展更加靈活，并提高了能源使用效率。CoolDriveA8集成的STO、SS1、SS2等安全功能，在緊急情況下可觸發(fā)預(yù)先設(shè)置好的安全動(dòng)作，保障設(shè)備和人身安全。

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