ESA-Y3008TF2-11系統(tǒng)設(shè)計方案

通過對客戶需求的深入分析，我們?yōu)榭蛻粼O(shè)計了“B&R的X20控制器+EP3E伺服驅(qū)動器”的電控解決方案，如圖2所示。

圖2多臺Tripod機器人電氣方案圖

這套系統(tǒng)（ESA-Y3008TF2-11）的優(yōu)勢在于：

(1)融合MC，CNC，robotics，機器視覺的X20運動控制系統(tǒng)

基于X20的多臺tripod協(xié)同解決方案是利用通用運動控制技術(shù)設(shè)計平臺，通過PowerLink總線技術(shù)將機器人、CNC、多軸運動和單軸定位組成一個系統(tǒng)?？梢詫崿F(xiàn)復(fù)雜的路徑信息應(yīng)用到機床和生產(chǎn)機械中，還可以實現(xiàn)多軸關(guān)節(jié)的機器人控制，進(jìn)行復(fù)雜的3D圖CNC加工。借助實時操作系統(tǒng)，運動控制循環(huán)時間可達(dá)400μs，CNC、PLC、I/O和驅(qū)動器可至微秒級高精度同步，同一處理器處理運動控制和邏輯控制，CNC和PLC同步運行任務(wù)。

ESA-Y3008TF2-11的軟件軟件框架如圖3所示，所支持的機器人技術(shù)包括：

1.支持標(biāo)準(zhǔn)DIN66025的標(biāo)準(zhǔn)語言，支持客戶自定義解釋語言；

2.每個系統(tǒng)擁有8個CNC通道，每個CNC通道插補zui多15個軸參與，每個CNC通道非插補不限制軸數(shù)；

3.各路徑段具有“程序段預(yù)讀”功能，優(yōu)化運動軌跡，可以實時更改速度倍率；

4.二十余種多軸運動轉(zhuǎn)換，支持客戶自定義坐標(biāo)變換；

圖3X20的軟件系統(tǒng)框架

(1)ESA-Y3008TF2-11高性能伺服驅(qū)動器

ESA-Y3008TF2-11是國內(nèi)通過EPSG組織的*性測試的產(chǎn)品，因此可以很好的與X20控制器進(jìn)行配合；同時，EP3E內(nèi)置的電流環(huán)，速度環(huán)，以及位置環(huán)的控制周期分別為50us,100us,100us，可以支持17bit的多摩川單圈與多圈編碼器，或者，20bit的尼康單圈與多圈編碼器，或者，23bit的多摩川的單圈與多圈編碼器，支持實時以太網(wǎng)總線的抖動同步調(diào)整技術(shù)，可以充分滿足MC，CNC，robotics對于動態(tài)響應(yīng)和同步性的要求。

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