PCB388-2000-003調(diào)試模式的系統(tǒng)引導(dǎo) 

1.1 調(diào)試模式引導(dǎo)代碼的作用 一個(gè)完整的嵌入式軟件的解決方案大致包括四方面：

①硬件平臺(tái)配置初始化和系統(tǒng)引導(dǎo)代碼；

②操作系統(tǒng)軟件執(zhí)行環(huán)境的初始化代碼；

③PCB388-2000-003操作系統(tǒng)；

④應(yīng)用程序。 在上述四方面中，引導(dǎo)代碼是本研究中力求解決的問題。事實(shí)上，板級(jí)初始化、操作系統(tǒng)硬件抽象層、設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序三者整合到一起，就構(gòu)成了嵌入式系統(tǒng)中BSP（板級(jí)支持包）的主體。BSP的代碼與具體的目標(biāo)板硬件設(shè)計(jì)相關(guān)，同時(shí)也與應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)要求相關(guān)，針對(duì)應(yīng)用程序提出的不同要求，例如不同設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序、不同的中斷源個(gè)數(shù)、不同的中斷優(yōu)先級(jí)安排、是否啟用MMU機(jī)制等，BSP部分應(yīng)作出相應(yīng)的安排。

上述第四部分的應(yīng)用程序是建立在前三部分正確運(yùn)行的基礎(chǔ)上，并需反復(fù)調(diào)試。 由上述分析可知，BSP和應(yīng)用程序代碼的正確性通過一次的編寫不能得到保證，需要經(jīng)歷“調(diào)試——修改——調(diào)試”反復(fù)的過程，因此需要建立一個(gè)可靠的調(diào)試環(huán)境。該環(huán)境建立的基礎(chǔ)正是調(diào)模式下的引導(dǎo)代碼。 1.2 引導(dǎo)代碼的調(diào)試方法 本研究實(shí)驗(yàn)采用一種稱作BDM（Background Debug Mode）的OCD（On Chip Debuging）調(diào)試技術(shù)。

PCB388-2000-003是由Motorola公司提供的一種硬件調(diào)試方法，類似于JTAG調(diào)試。它利用處理器提供的調(diào)試端口調(diào)試。MPC860采用一種特殊的BDM——EPBDM，其運(yùn)作相當(dāng)于用處理器內(nèi)嵌的調(diào)試模塊接管中斷及異常處理，用戶通過設(shè)置調(diào)試許可寄存器（debug enable register）哪些中斷或異常發(fā)生后處理器直接進(jìn)入調(diào)試狀態(tài)，而不是操作系統(tǒng)的處理程序。進(jìn)入調(diào)試狀態(tài)后，內(nèi)嵌調(diào)試模塊向外部調(diào)試通信接口發(fā)出信號(hào)，通知一直在通信接口監(jiān)聽的主機(jī)調(diào)試器，然后調(diào)試器便可通過調(diào)試模塊使處理器執(zhí)行系統(tǒng)指令（相當(dāng)于特權(quán)態(tài)）。

由于的片級(jí)調(diào)試接口裝置（BDI2000）的支持，不需要目標(biāo)端配備相應(yīng)的調(diào)試代理（Monitor）軟件。 1.3 調(diào)試模式引導(dǎo)代碼實(shí)現(xiàn) 調(diào)試模式引導(dǎo)代碼的核心在于使用BDM協(xié)議解析微指令，通過調(diào)試接口向MPC860發(fā)送信號(hào)，初始化調(diào)試環(huán)境。

由于PCB388-2000-003采用RISC結(jié)構(gòu)，所以初始化部分主要是設(shè)置處理器內(nèi)部寄存器，這個(gè)過程包括三方面內(nèi)容： （1）對(duì)處理器相關(guān)寄存器進(jìn)行初始化：主要是關(guān)于處理器狀態(tài)的寄存器（MSR、SRR1、SIUMCR等），中斷、時(shí)鐘相關(guān)模塊（SYPCR、SCCR、PLPRCR、TBSCR等）。

（2）對(duì)BDM調(diào)試端口的初始化：包括調(diào)試使能寄存器DER、支持指令斷點(diǎn)的寄存器ICTRL等。 

（3）對(duì)片級(jí)、板級(jí)內(nèi)存映射的初始化：包括內(nèi)部?jī)?nèi)存映射寄存器IMMR，內(nèi)存控制相關(guān)寄存器OR0～0R7、BR0～BR7等 

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