DKC03.1-040-7-FW服務(wù)器端軟件開發(fā)在VxWorks集成開發(fā)環(huán)境Tornado 2.2 下完成。相比客戶端軟件，服務(wù)器端軟件需要完成更多的工作，如中斷處理、PCI驅(qū)動、協(xié)議解析、與DSP握手等，但是由于Tornado 2.2開發(fā)工具*的功能，所有需求都能方便的進(jìn)行開發(fā)。服務(wù)器端軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計如圖4。 [align=center] 

圖4服務(wù)器端軟件設(shè)計流程圖[/align] 　　

由圖4可看出，DKC03.1-040-7-FW服務(wù)器端軟件基于多任務(wù)設(shè)計，主任務(wù)首先初始化PCI驅(qū)動和網(wǎng)絡(luò)，然后以循環(huán)方式接受客戶端連接并孵化相應(yīng)的數(shù)據(jù)接收和發(fā)送子任務(wù)。數(shù)據(jù)接收子任務(wù)接收來自客戶端的數(shù)據(jù)和命令，經(jīng)過協(xié)議解析后進(jìn)行相應(yīng)處理;PCI中斷服務(wù)程序只進(jìn)行信號量釋放操作，用以通知數(shù)據(jù)發(fā)送子任務(wù)從雙端口RAM中讀取數(shù)據(jù)并發(fā)送到客戶端。 

4 實際控制試驗 　　

圖5為試驗平臺結(jié)構(gòu)示意圖，經(jīng)過實際控制驗證,DKC03.1-040-7-FW本系統(tǒng)能實現(xiàn)約20米距離的點對點數(shù)據(jù)傳輸,工作時的網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)流量達(dá)到1.25Mbps,后臺一次可記錄達(dá)30MB容量的運(yùn)行數(shù)據(jù)以供事后分析?？蛻舳丝赏瑫r監(jiān)控4路調(diào)試參數(shù)、四路誤差數(shù)據(jù)以及網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)流量變化趨勢,并能實時調(diào)整四個控制參數(shù)。 [align=center] 圖5 試驗平臺結(jié)構(gòu)示意圖[/align] 　　圖6是根據(jù)該遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)客戶端所記錄數(shù)據(jù),繪制的快速反射鏡X方向通過電渦流信號位置閉環(huán)的過程。圖中上半部分為電渦流變化曲線，下半部分為控制量變化曲線。經(jīng)過測試在10K采樣率的情況下，系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，數(shù)據(jù)傳輸無丟包。 [align=center] 圖6 快速反射鏡位置閉環(huán)測試[/align] 

5 結(jié)束語 　　本文作者的創(chuàng)新點在于充分利用DKC03.1-040-7-FW操作系統(tǒng)的高實時性,控創(chuàng)X-BOARD<861>嵌入式處理器模塊的小體積、高性能以及傳統(tǒng)以太網(wǎng)的遠(yuǎn)距離、高數(shù)據(jù)傳輸帶寬等特點構(gòu)建了一個完整的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，每年產(chǎn)生經(jīng)濟(jì)效益約50萬元。文中詳細(xì)論述了整個系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計及后期的試驗平臺架構(gòu)，并給出了實際控制結(jié)果。該系統(tǒng)具有良好的通用性，可以很方便的應(yīng)用到大部分需要遠(yuǎn)程控制的場合。 

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