OKUMA E4809-032-473-B嵌入式智能運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)包含了多個(gè)學(xué)科，它覆蓋了嵌入式技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、智能控制技術(shù)、檢測(cè)技術(shù)和運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)等諸多方面。基于國(guó)內(nèi)現(xiàn)狀，本文設(shè)計(jì)了一套基于ARM和FPGA的嵌入式智能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)方案。文中討論了工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制器的主要組成結(jié)構(gòu)，分析了在工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制器中經(jīng)常用到的關(guān)鍵技術(shù)，并給出了完整的軟硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。 

關(guān)鍵字: OKUMA E4809-032-473-B運(yùn)動(dòng)控制; 嵌入式; ARM; FPGA 

1 引言 　　目前，運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)已經(jīng)由傳統(tǒng)的數(shù)控加工技術(shù)，發(fā)展成為具有開放結(jié)構(gòu)、能結(jié)合具體應(yīng)用而快速重組的*運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)。而運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)也從以單片機(jī)或微處理器作為核心部件發(fā)展到了以芯片（ASIC）和以DSP或FPGA作為核心部件的開放式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。結(jié)合PC應(yīng)用軟件、總線技術(shù)以及嵌入式系統(tǒng)技術(shù)，運(yùn)動(dòng)控制作為自動(dòng)化技術(shù)的一個(gè)重要分支，已經(jīng)得到越發(fā)廣泛而又重要的應(yīng)用。在深入學(xué)習(xí)工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制中的數(shù)控關(guān)鍵技術(shù)的基礎(chǔ)上，比較了幾種常用的運(yùn)動(dòng)控制方案，提出了一種新的基于ARM芯片的嵌入式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，確定了基于ARM和FPGA運(yùn)動(dòng)控制的設(shè)計(jì)方案，并總體規(guī)劃了控制器的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)。

OKUMA E4809-032-473-B控制電路硬件設(shè)計(jì)規(guī)劃 　　

在本運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，核心控制芯片選用Philips生產(chǎn)的工業(yè)應(yīng)用ARM芯片LPC2132，外部擴(kuò)展I2C存儲(chǔ)芯片AT24C512存儲(chǔ)FPGA配置代碼及兩路RS485通訊，構(gòu)成核心控制單元。FPGA則作為硬件精插補(bǔ)器的主要器件同ARM芯片并行連接，以便在系統(tǒng)上電時(shí)完成高速精插補(bǔ)器的主并行配置。本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)目標(biāo)如圖1所示：

圖1OKUMA E4809-032-473-B系統(tǒng)設(shè)計(jì)目標(biāo)框圖

　　基于嵌入式的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),總體結(jié)構(gòu)分為以下幾個(gè)部分： 　　

（1） 電源電路設(shè)計(jì)。

（2） ARM主控電路外圍擴(kuò)展設(shè)計(jì)。 　　

（3） FPGA高速硬件精插補(bǔ)器設(shè)計(jì)。

（4） 控制板與I/O接口板之間的連接。 

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