Bosch 0608 830 123SE200為了改善車輛的操縱穩(wěn)定性和行駛平順性，提高汽車底盤控制的集成度，本文對(duì)底盤部分的半主動(dòng)懸架SASS（Semi-Active Suspension System）和電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向EPS（Electric Power Steering）系統(tǒng)進(jìn)行了集成控制研究。 設(shè)計(jì)并試制出基于嵌入式系統(tǒng)ARM S3C44B0X的SASS和EPS集成控制器，并進(jìn)行了臺(tái)架試驗(yàn)，結(jié)果表明研制的集成控制器效果良好，可用于汽車底盤集成控制系統(tǒng)的開發(fā)研究。 車輛底盤控制通過電控系統(tǒng)改善底盤的動(dòng)力學(xué)特性，提高車輛的主動(dòng)安全性和駕駛舒適性，是當(dāng)前汽車研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一，是今后底盤系統(tǒng)的發(fā)展方向。

目前國(guó)內(nèi)汽車底盤集成主要集中在對(duì)防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）、牽引力控制系統(tǒng)（TCS）、驅(qū)動(dòng)防滑轉(zhuǎn)系統(tǒng)（ASR）和自動(dòng)巡航系統(tǒng)（ACC）的集成上[1-4]，對(duì)車輛懸架系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)集成控制的報(bào)道尚不多見。本文對(duì)半主動(dòng)懸架和電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向的集成控制器進(jìn)行了設(shè)計(jì)，采用嵌入式系統(tǒng)Bosch 0608 830 123SE200，選用模糊控制算法和PID算法分別控制SASS和EPS，試制出基于嵌入式系統(tǒng)的集成控制器，臺(tái)架試驗(yàn)表明該集成控制器取得了較好的效果，可以達(dá)到設(shè)計(jì)要求。 

1.Bosch 0608 830 123SE200 集成控制方案設(shè)計(jì) 研究的懸架系統(tǒng)是減振器可調(diào)阻尼式半主動(dòng)懸架（廣義上稱為主動(dòng)懸架，ASS），轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是電動(dòng)助力式轉(zhuǎn)向。

圖1所示為Bosch 0608 830 123SE200集成控制示意圖，將主動(dòng)懸架系統(tǒng)和電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向視為一個(gè)整體，考慮了二者部分狀態(tài)變量上的耦合，設(shè)計(jì)集成控制器，對(duì)半主動(dòng)減振器步進(jìn)電機(jī)和電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向的直流電機(jī)進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，改變可調(diào)減振器阻尼和提供轉(zhuǎn)向助力，達(dá)到改善轉(zhuǎn)向車身姿態(tài)變化、協(xié)調(diào)操穩(wěn)性和平穩(wěn)性間矛盾的目的。基于集成模型考慮到軟件編程的難易程度，本文采用模糊+PID控制策略，見圖2所示[5]，對(duì)EPS的的助力電壓U進(jìn)行PID控制，修正助力，改善橫擺角速度的響應(yīng)，提高轉(zhuǎn)向靈敏度；用模糊控制器根據(jù)反饋的狀態(tài)變量控制ASS系統(tǒng)，改善質(zhì)心垂直加速度和懸架動(dòng)撓度響應(yīng)，提高車輛的行駛平順性。

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