Honeywell 51400700-100根據(jù)車身垂直振動加速度和車輪振動加速度的差值及其變化率進行進一步計算。 車速傳感器位于變速箱上，根據(jù)車速大小產(chǎn)生成比例的信號，從車速里程表引出，為單極性脈沖信號，電壓在9.5V以上，ARM能處理的信號電壓為2.5V，所以車速信號的調(diào)理主要是信號的電平匹配，設(shè)計中采用光電耦合，見圖5所示。

Honeywell 51400700-100車速信號DI經(jīng)光耦轉(zhuǎn)變?yōu)?V的脈沖信號，經(jīng)同阻值電阻R2、R3分壓后輸?shù)?ARM的計數(shù)器，經(jīng)程序計算得到相應(yīng)車速。 對執(zhí)行機構(gòu)的輸出控制包括對EPS直流電機和減振器步進電機的控制。直流電機控制可分為勵磁控制和電樞控制兩種方法。

這里采用Honeywell 51400700-100開關(guān)控制方式驅(qū)動功率場效應(yīng)晶體管，通過脈沖寬度調(diào)制PWM控制電樞電壓實現(xiàn)轉(zhuǎn)速控制。圖6所示為直流電機控制示意圖[7]，定義ARM的端口PE3、PE4、PE5、PE6輸出直流電機控制信號，經(jīng)過四個驅(qū)動光耦分別加到四個MOS開關(guān)管Q1、Q2、Q3、Q4控制端。當(dāng)要求電機正轉(zhuǎn)時，Q1受PWM 信號控制，同時Q4被施加高電平導(dǎo)通，Q2、Q3被施加低電平截止；當(dāng)要求電機反轉(zhuǎn)時，Q3受PWM信號控制，Q2被導(dǎo)通，Q1、Q4被截止，方便實現(xiàn)了電機的方向控制和轉(zhuǎn)速控制。

Honeywell 51400700-100軟件設(shè)計 硬件功能的實現(xiàn)需要軟件的支持，這里用的軟件集成開發(fā)環(huán)境是ADS1.2（ARM Developer Suite），它是由ARM 公司提供的專門用于 ARM 相關(guān)應(yīng)用開發(fā)和調(diào)試的綜合性軟件，用戶可用它的CodeWarrior IDE來開發(fā)、編譯、調(diào)試采用包括C、C++和 ARM 匯編語言編寫的程序。Honeywell 51400700-100集成控制軟件流程見圖8所示，程序開始初始化后進入循環(huán)，等待中斷，響應(yīng)后進入中斷子程序返回采集信號，ARM對其進行PID控制和模糊處理，輸出控制信號到執(zhí)行機構(gòu)，同時返回輸出信號進行反饋對比。

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