P0951AP FBC21實時多任務系統

對于一個復雜的嵌入式實時系統而言，當采用中斷處理程序和一個后臺主程序軟件結構難以實時、準確、可靠地完成任務時，或存在一些互不相關的過程需要在一個計算機中同時處理時，就需要采用實時多任務系統。

隨著應用的復雜化，一個P0951AP FBC21嵌入式控制系統可能要同時控制或監(jiān)視很多外設，有嚴格的實時響應要求，需要處理任務比較多，各個任務之間有多種信息需要實時傳遞，如果仍采用原來的程序設計方法將存在兩個問題：一是中斷可能得不到及時響應，處理時間過長，這對實時控制場合是不允許的，對于網絡通信而言則會降低系統整體的信息流量;二是系統任務多要考慮各種可能出現的情況(尤其在任務使用共享資源時，如果任務調度不當就可能導致系統死鎖，從而降低軟件可靠性，導致程序編寫任務量成倍增加)。

P0951AP FBC21為降低系統的復雜性，保證系統的實時性，可維護性是*的。

實時多任務系統的實現必須有實時多任務操作系統的支持。P0951AP FBC21操作系統主要完成任務切換、任務調度、任務間的通信、同步、互斥、實時時鐘管理以及中斷管理。

實時多任務系統實際上是由多個任務、多個中斷處理過程和實時操作系統組成的有機整體。每個任務是順序執(zhí)行的，并以并行性的方式通過操作系統完成，任務間的相互通信和同步需要操作系統的支持。使用實時多任務系統的微機保護程序機制如圖3所示。

圖3使用RTOS的微機保護程序機制

繼電保護對實時性要求較高，任務較多，故本文提出基于ARM9和μC/OS-Ⅱ的微機保護核心平臺

FANUC A20B-0009-0150/10B

ME MECC DRIVE AMP 980412B BOARD

GFC-DRV TOKYO ELECTRON LIMITED 3108-060021-11,3181-060021-14,2184-020214-12

Applied Materials, Digital I/0 BOARD 0100-20003,FAB 0110-20003

KLA Y FLEX BOARD,710-650204-20 REV C2,073-650203-00 REV C0

VEXTA UDK5128N-M 5-PHASE DRIVER

Brooks 001-1984 Robot Teach Pendant

SIEMENS VIPA BOARD SSM-BG43

AMP BOARD P/N 171-0549

VEXTA AC SERVO DRIVER B1747-0775AIP, VEXTA AC SERVO MOTOR B1761-D21AIPM

BROOKS 001-1984 ROBOT TEACH PENDANT MA01851

SAMSUNG 400W AC SERVO MOTOR CSMZ-04BH1ANM3,3000r/min,1.3NM WORKING #1

PANASONIC AC SERVO DRIVER MSD043A1XX 400W WORKING

PANASONIC AC SERVO MOTOR MSM042A1A WORKING

FANUC BOARD A16B-2201-0071/05C

KULICKE & SOFFA 00797-4315-000-66 BOARD

KULICKE & SOFFA 00797-4315-000-75 BOARD

TERADYNE TS218 BOARD LSD 229.218.00

TERADYNE TS285 BOARD LSD 229.285-14