2711-K6C8/C 移動機(jī)器人人機(jī)界面為移動機(jī)器人的運(yùn)動控制提供直觀的路徑圖形、運(yùn)動速度和角度、障礙物信息等。通過arm2210的串口uart0接收中心處理器pc104的運(yùn)動信息，利用東芝公司的液晶控制器t6963c驅(qū)動stn液晶屏2711-K6C8/C ，以及zlg/gui軟件包提供的基本繪圖和菜單操作函數(shù)設(shè)計(jì)了基于2711-K6C8/C 嵌入式系統(tǒng)arm2210開發(fā)板的移動機(jī)器人人機(jī)界面，并利用arm2210的i2c器件zlg7290提供的i2c接口功能和鍵盤中斷信號實(shí)現(xiàn)菜單選擇，具有很強(qiáng)的實(shí)用性。

 引言

2711-K6C8/C 嵌入式系統(tǒng)以其高性能、低功耗、低成本的優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)在很大程度上改變了人們的生活。如，mp3播放器、智能手機(jī)、數(shù)碼相機(jī)產(chǎn)品等已經(jīng)滲入人們生活的各個(gè)方面。隨著液晶顯示技術(shù)的不斷進(jìn)步，以及圖形用戶界面gui （graphical user interface）技術(shù)的廣泛應(yīng)用，人機(jī)界面也越來越友好。

它能為移動機(jī)器人的運(yùn)動控制提供直觀的路徑圖形、數(shù)據(jù)參數(shù)等。本文介紹了一種以嵌入式微處理器lpc2210為基礎(chǔ)，應(yīng)用zlg/gui軟件包設(shè)計(jì)移動機(jī)器人人機(jī)界面的方法。 我們設(shè)計(jì)開發(fā)的智能移動機(jī)器人是一個(gè)以pc104嵌入式微機(jī)為中心處理器，2711-K6C8/C為運(yùn)動控制器，超聲波傳感器作為避障的集合環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)，主要包括運(yùn)動系統(tǒng)、電子信息系統(tǒng)和傳感系統(tǒng)。

它通過ccd攝像機(jī)和圖像采集卡獲得視頻信息，并通過超聲波傳感器組測得前方障礙物距離實(shí)現(xiàn)避障。移動機(jī)器人的人機(jī)界面主要向用戶展示移動機(jī)器人的運(yùn)動信息，如當(dāng)前的運(yùn)動速度、與前方障礙物的距離以及行駛的軌跡。

圖1 arm2210的系統(tǒng)框圖

2711-K6C8/C 的基本組成 arm221o以philips公司arm7tdmi-s微控制器lpc2210為核心，以支持實(shí)時(shí)仿真和嵌入式跟蹤的嵌入式系統(tǒng)。lpc2210的cpu頻率zui大為60mhz，并且擴(kuò)展了豐富的外圍設(shè)備接口，使系統(tǒng)穩(wěn)定性大大提高，開發(fā)也更簡單。圖1是2711-K6C8/C 的系統(tǒng)框圖。 由于該系統(tǒng)包含了rs232轉(zhuǎn)換電路，可通過uart0與上位機(jī)pc104進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，同時(shí)還包括東芝公司的點(diǎn)陣式液晶控制器t6963c，擴(kuò)展了液晶接口，同時(shí)提供了led數(shù)碼管顯示和16個(gè)按鍵輸入，因此開發(fā)人機(jī)界面非常方便。

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