140CRA93200針對實時性要求較高的應(yīng)用，需要重點考慮RTOS的zui大中斷禁止時間和zui大任務(wù)切換時間。這兩個參數(shù)越小越好。減小這兩個參數(shù)值，除了選用較高工作主頻的嵌入式處理器外，還和RTOS本身任務(wù)調(diào)度和中斷處理機制密切相關(guān)。 選擇RTOS時，通常還要考慮系統(tǒng)功能方面支持何種處理器硬件平臺，何種API，是否支持核心態(tài)用戶態(tài)、是否支持內(nèi)存管理單元MMU、可移植性、調(diào)試支持、標(biāo)準(zhǔn)支持等。

如果開發(fā)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用，還需要考慮該RTOS是否支持TCP/IP的網(wǎng)絡(luò)組件和I/O服務(wù)等。如果開發(fā)游戲和娛樂市場，要著重研究該RTOS對多媒體的支持能力。市場應(yīng)用需求的多樣性，使得RTOS本身應(yīng)該支持用戶自定制能力，根據(jù)應(yīng)用需要在微內(nèi)核的基礎(chǔ)上選用標(biāo)準(zhǔn)組件。 　　

140CRA93200仿真器和調(diào)試器 調(diào)試是嵌入式系統(tǒng)開發(fā)過程的重要環(huán)節(jié)。嵌入式系統(tǒng)開發(fā)調(diào)試和一般PC系統(tǒng)開發(fā)調(diào)試有較大差別。在一般PC機系統(tǒng)開發(fā)中，調(diào)試器和被調(diào)試程序是運行在相同的硬件和軟件平臺上的兩個進程，調(diào)試器進程通過操作系統(tǒng)專門提供的調(diào)試接口控制和訪問被調(diào)試進程。而在嵌入式系統(tǒng)中，調(diào)試器是運行在桌面操作系統(tǒng)上的應(yīng)用程序，被調(diào)試程序是運行在基于特定硬件平臺的操作系統(tǒng)，兩個程序間需要實時通信。

140CRA93200嵌入式系統(tǒng)調(diào)試時，主機上運行的集成開發(fā)調(diào)試工具（調(diào)試器）通過仿真器和目標(biāo)機相連。仿真器處理宿主機和目標(biāo)機之間所有的通信，這個通信口可以是串口、并行口或者高速以太網(wǎng)接口。仿真器通過JTAG口和目標(biāo)機相連。三者間的關(guān)系如圖1所示。

140CRA93200嵌入式系統(tǒng)開發(fā)調(diào)試方法有快速原型仿真法和實時在線調(diào)試法。快速原型仿真法用于硬件設(shè)備尚未完成時，直接在宿主機上對應(yīng)用程序運行進行仿真分析。在此過程中系統(tǒng)不直接和硬件打交道，由開發(fā)調(diào)試軟件內(nèi)部某一特定軟件模塊模擬硬件CPU系統(tǒng)執(zhí)行過程，并可同時將仿真異常反饋給*進行錯誤定位和修改。實時在線調(diào)試法在具體的目標(biāo)機平臺上調(diào)試應(yīng)用程序，系統(tǒng)在調(diào)試狀態(tài)下的執(zhí)行情況和實際運行模式*一樣，這種方式更有利于*實時對系統(tǒng)硬件和軟件故障進行定位和修改，提高產(chǎn)品開發(fā)速度。

選用的調(diào)試器是運行在主機上的集成開發(fā)環(huán)境，一般需要集編輯、匯編、編譯、鏈接和調(diào)試環(huán)境于一體，支持低級匯編語言、C和C++語言，基于友好的圖形用戶界面（GUI），支持用戶觀察或修改嵌入式處理器的寄存器和存儲器配置、數(shù)據(jù)變量的類型和數(shù)值，堆棧和寄存器的使用，支持程序斷點設(shè)置，單步、斷點或者全速運行等特性。

140CRA93200應(yīng)用需求的多樣性導(dǎo)致市場上仿真器和調(diào)試器的提供商也較多，Windriver公司的Tornado是一個很好的開發(fā)調(diào)試工具。根據(jù)實踐經(jīng)驗，一般配套選擇規(guī)模較大、信譽較好公司的仿真器和調(diào)試器，雖然價格偏高，但是這些公司技術(shù)實力強，售后服務(wù)好，調(diào)試器和仿真器開發(fā)結(jié)合緊密。如果在開發(fā)調(diào)試過程遇到技術(shù)障礙，可以通過或者電子郵件方式及時獲取。如選用ARM系列的嵌入式處理器時，可以購買Multi-ICE仿真器，并附加ARM250集成開發(fā)調(diào)試環(huán)境等。 

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