Bosch Rexroth SE312 0-608-830-238

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罐溫復(fù)合模糊控制系統(tǒng) 對于罐溫這樣具有大滯后和時(shí)變性的系統(tǒng)，當(dāng)τ較大時(shí)，PID控制會(huì)引起系統(tǒng)的響應(yīng)超調(diào)過大或發(fā)生振蕩。Smith預(yù)估補(bǔ)償法是解決純滯后問題的一種有效方法，但需要知道被控對象的精確數(shù)學(xué)模型，這在罐溫控制中很難做到。大量應(yīng)用實(shí)例表明：模糊控制的魯棒性較好，對純滯后及被控對象參數(shù)的變化不敏感，但因控制規(guī)則粗糙容易產(chǎn)生穩(wěn)態(tài)誤差，當(dāng)較大時(shí)，尤其如此。由于PI控制克服穩(wěn)態(tài)誤差的能力較強(qiáng)，為此采用復(fù)合模糊控制方法，其主要思想是：把模糊控制與PI控制相結(jié)合組成復(fù)合模糊控制器，通過一個(gè)切換開關(guān)對被控對象實(shí)施控制，切換時(shí)機(jī)由誤差和誤差變化率來確定。復(fù)合模糊控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖3所示。圖中PI為常規(guī)比例積分調(diào)節(jié)器，F(xiàn)LC為模糊控制器，K為控制開關(guān)。  其控制過程是：在過渡過程中，因系統(tǒng)的誤差和誤差變化率較大，復(fù)合模糊控制器主要是模糊控制的作用；當(dāng)系統(tǒng)接近穩(wěn)態(tài)時(shí)，系統(tǒng)的誤差變化率較小，如果誤差較大，則復(fù)合模糊控制器切換到PI控制；如果穩(wěn)態(tài)誤差在允許的精度內(nèi)，則人用模糊控制；當(dāng)系統(tǒng)受到擾動(dòng)，模糊控制在克服擾動(dòng)后仍有誤差，則切抑郁到PI控制，待穩(wěn)態(tài)誤差消除后又回到模糊控制。由此可見，PI控制作用僅僅是克服穩(wěn)態(tài)誤差。 圖4是某制藥廠多粘菌素發(fā)酵生產(chǎn)時(shí)罐溫設(shè)定值從36℃改為35.5℃,分別采用常規(guī)PI控制（PI控制參數(shù)用自整定法確定）與采用復(fù)合模糊控制的結(jié)果比較。復(fù)合模糊（Fuzzy-PI）控制的超調(diào)量比常規(guī)PI控制降低50%，調(diào)節(jié)時(shí)間縮短30%。復(fù)合模糊控制的動(dòng)態(tài)和表態(tài)特性*，表現(xiàn)出良好的魯棒性。因罐溫控制為冷卻水降溫調(diào)節(jié)，所以控制規(guī)律為反作用或調(diào)節(jié)閥為氣關(guān)（或電關(guān)）型。