REXROTH INDRAMAT MKD025B-144-KG0-KN

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REXROTH INDRAMAT MKD025B-144-KG0-KN參數(shù)自調(diào)整模糊控制系統(tǒng) PH是微生物生長(zhǎng)的另一個(gè)重要環(huán)境參數(shù)，在工業(yè)生產(chǎn)上，若發(fā)酵液PH值偏低，則通過加氨水的辦法，使其PH值回升；若PH值偏高，在發(fā)酵前期可適當(dāng)補(bǔ)加基質(zhì)來調(diào)整，一般不采用加酸的控制手段。因此，在PH值控制中，必須嚴(yán)格控制好氨水的加入量，不能過量。PH對(duì)象特性具有嚴(yán)重的非線性、不確定性和較大的時(shí)滯現(xiàn)象，采用常規(guī)PID控制精度較低。 因此PH控制采用參數(shù)自調(diào)整模糊控制，結(jié)構(gòu)分別如圖和圖6所示。在PH參數(shù)自調(diào)整模糊控制中，選擇PH值和給定值之差e及ē作為過程輸入，加酸的量為過程輸出。將PH值經(jīng)模糊化后，轉(zhuǎn)換成模糊變量值，根據(jù)相應(yīng)的模糊規(guī)則和模糊關(guān)系，做出模糊判斷，求出加入的酸量。為提高控制精度應(yīng)用Fuzzy修改表對(duì)量化因子參數(shù)k1 、k2 、k3進(jìn)行自調(diào)整。自調(diào)整的原則是，當(dāng)誤差e或誤差率ē較大時(shí)，進(jìn)行“粗調(diào)”控制，這時(shí)可以降低對(duì)e或ē的分辨率，而采用較大的控制改變量，這可以縮小k1和k2 、放大k3。當(dāng)e或ē較小時(shí)，也就是系統(tǒng)已接近穩(wěn)態(tài)，就實(shí)行“細(xì)調(diào)”控制，這是要提高對(duì)e或ē的分辨率，而采取較小的控制改變量，要求放大k1和k2 、縮小k3。為簡(jiǎn)化起見，k1和k2放大（或縮?。┑谋稊?shù)與k3縮?。ɑ蚍糯螅┑谋稊?shù)n相同。 參數(shù)自調(diào)整的做法按照模糊控制的方式進(jìn)行。在進(jìn)行參數(shù)自調(diào)整時(shí)，先以原來的k1和k2對(duì)e和ē進(jìn)行量化得到Ｅ和Ê，然后查模糊表得參數(shù)應(yīng)放大（或縮?。┑谋稊?shù)n，再計(jì)算出k1= k1n, k2= k2n，k3= k3n,作為模糊控制器的新參數(shù)進(jìn)行控制運(yùn)算。 在PH控制中，所使用的閥門常采用開關(guān)電磁閥，所以相應(yīng)的控制方式采用時(shí)鐘脈沖的控制方式即開關(guān)的模擬調(diào)節(jié)來進(jìn)行，時(shí)鐘脈沖的周期T是根據(jù)系統(tǒng)的滯后時(shí)間長(zhǎng)短面設(shè)定的。輸出脈沖寬度是根據(jù)模糊控制算法得出的輸出控制信號(hào)按比例確定。

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