公元1788年，英國(guó)人J. Watt用離心式調(diào)速器控制蒸汽機(jī)的速度，由此產(chǎn)生了次工業(yè)革命。
1868年：J. C. Maxwell發(fā)表《調(diào)速器》，提出反饋控制的概念及穩(wěn)定性條件。
1884年：E. J. Routh提出勞斯穩(wěn)定性判據(jù)。
1892年：A. M. Lyapunov提出李雅普諾夫穩(wěn)定性理論。
1895年：A. Hurwitz提出赫爾維茨穩(wěn)定性判據(jù)。
1932年：H. Nyquist提出乃奎斯特穩(wěn)定性判據(jù)。
1945年：H. W. Bode提出反饋放大器的般設(shè)計(jì)方法。
1948年：N. Wiener發(fā)表《控制論》，標(biāo)志經(jīng)典控制理論基本形成。經(jīng)典控制理論以傳遞函數(shù)為基礎(chǔ)，主要研究單輸入單輸出（SISO）系統(tǒng)的分析和控制問題。
1950年：W. R. Evans提出根軌跡法，進(jìn)步充實(shí)了經(jīng)典控制論。
1954年：錢學(xué)森用英文出版《工程控制論》，首先把控制論推廣到工程技術(shù)領(lǐng)域。
根據(jù)自動(dòng)控制理論的內(nèi)容和發(fā)展的不同階段，控制理論可分為經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論兩大部分。
經(jīng)典控制理論：以傳遞函數(shù)為基礎(chǔ)，以頻率法和根軌跡法作為分析和綜合系統(tǒng)基本方法，主要研究單輸入單輸出這類控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)問題。
現(xiàn)代控制理論：以狀態(tài)空間法為基礎(chǔ)，主要分析和研究多輸入多輸出（MIMO）、時(shí)變、非線性等系統(tǒng)的控制、濾波、系統(tǒng)辨識(shí)、自適應(yīng)控制、智能控制等問題?？刂评碚撗芯康闹攸c(diǎn)開始由頻域轉(zhuǎn)移到從本質(zhì)上說是時(shí)域的狀態(tài)空間方法。
50年代末60年代初：現(xiàn)代控制理論形成。
1956年：龐特里亞金提出極大值原理。
1957年：R. I. Bellman提出動(dòng)態(tài)規(guī)劃理論。
1960年：R. E. Kalman提出卡爾曼濾波理論。
1960～1980年：
確定性系統(tǒng)的控制；
隨機(jī)系統(tǒng)的控制；
復(fù)雜系統(tǒng)的自適應(yīng)和自學(xué)習(xí)控制，等等。
1980至今：
魯棒控制；
非線性控制；
智能控制，等等。
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