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M750四軸力矩陀螺控制系統(tǒng)

時(shí)間:2014-10-10 15:47來源:未知作者:admin 點(diǎn)擊: 181 次

本設(shè)備由美國(guó)ECP公司生產(chǎn)(Educational Control Products)。四軸控制力矩陀螺（CMG）是一個(gè)演示多自由度剛體控制的高動(dòng)態(tài)系統(tǒng)。

總體概括：本設(shè)備由美國(guó)ECP公司生產(chǎn)(Educational Control Products)。四軸控制力矩陀螺（CMG）是一個(gè)演示多自由度剛體控制的高動(dòng)態(tài)系統(tǒng)。該裝置的基本實(shí)驗(yàn)可圖形化顯示陀螺力矩，用于高精度權(quán)限控制。另外還可進(jìn)行從MIMO線性控制到一般奇異性非線性控制的*科學(xué)研究。另外，該裝置還可用于模擬衛(wèi)星姿態(tài)控制。仿真實(shí)驗(yàn)演示了開環(huán)章動(dòng)模式，并證明可進(jìn)行有效控制。該裝置中包括在所有萬向節(jié)上大范圍運(yùn)動(dòng)的低摩擦滑環(huán)、以及精確反饋位置和速度狀態(tài)的編碼器。裝置的安全操作可通過故障安全制動(dòng)閥、慣性速率感應(yīng)開關(guān)、看門狗實(shí)時(shí)監(jiān)控等安全特性來保障。

實(shí)驗(yàn)功能：
1) 系統(tǒng)辨識(shí)&動(dòng)態(tài)建模
2) 陀螺動(dòng)力學(xué)：章動(dòng)與進(jìn)動(dòng)
3) 反應(yīng)式轉(zhuǎn)矩控制
4) 基本的二階系統(tǒng)（欠阻尼，阻尼，臨界阻尼，瞬態(tài)和頻率響應(yīng)，時(shí)域和頻域相關(guān)，相位和增益裕量）
5) 陀螺控制—連續(xù)循環(huán)SIMO
6) 陀螺控制—SISO的極點(diǎn)配置
7) 陀螺控制—全狀態(tài)LQR
8) 反應(yīng)式與陀螺綜合控制
9) 多變量控制
10) SISO，SIMO和MIMO系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)跟蹤控制
11) 可重構(gòu)裝置和接口軟件的通用性可支持實(shí)際控制系統(tǒng)中所有問題的研究。該控制力矩陀螺裝置非常適合于全局非線性下的復(fù)雜動(dòng)態(tài)系統(tǒng)控制的研究（通過內(nèi)置的運(yùn)行制動(dòng)。針對(duì)低階系統(tǒng)研究，可很容易地降低其動(dòng)態(tài)性）