幾個(gè)基本概念 單回路：就是只有一個(gè)PID 的調(diào)節(jié)系統(tǒng)。 串級(jí)：一個(gè)PID 不夠用怎么辦？把兩個(gè)PID 串接起來，形成一個(gè)串級(jí)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。又叫雙回路調(diào)節(jié)系統(tǒng)。在第三章里面，咱們還會(huì)更詳細(xì)的講解串級(jí)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。在此先不作過多介紹。
主調(diào)：串級(jí)系統(tǒng)中，要調(diào)節(jié)被調(diào)量的那個(gè)PID 叫做主調(diào)。
副調(diào)：串級(jí)系統(tǒng)中，輸出直接去指揮執(zhí)行器動(dòng)作的那個(gè)PID 叫做副調(diào)。主調(diào)的輸出進(jìn)入副調(diào)作為副調(diào)的設(shè)定值。一般來說，主調(diào)為了調(diào)節(jié)被調(diào)量，副調(diào)為了消除干擾。 正作用：比方說一個(gè)水池有一個(gè)進(jìn)水口和一個(gè)出水口，進(jìn)水量固定不變，依靠調(diào)節(jié)出水口的水量調(diào)節(jié)水池水位。那么水位如果高了，就需要調(diào)節(jié)出水量增大，對(duì)于PID 調(diào)節(jié)器來說，輸出隨著被調(diào)量增高而增高，降低而降低的作用，叫做正作用。 負(fù)作用：還是這個(gè)水池，我們把出水量固定不變，而依靠調(diào)節(jié)進(jìn)水量來調(diào)節(jié)水池水位。那么如果水池水位增高，就需要關(guān)小進(jìn)水量。對(duì)于PID 調(diào)節(jié)器來說，輸出隨著被調(diào)量的增高而降低的作用叫做負(fù)作用。 動(dòng)態(tài)偏差：在調(diào)節(jié)過程中，被調(diào)量和設(shè)定值之間的偏差隨時(shí)改變，任意時(shí)刻兩者之間的偏差叫做動(dòng)態(tài)偏差。簡(jiǎn)稱動(dòng)差。 靜態(tài)偏差：調(diào)解趨于穩(wěn)定之后，被調(diào)量和設(shè)定值之間還存在的偏差叫做靜態(tài)偏差。簡(jiǎn)稱靜差。 回調(diào)：調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)作用顯現(xiàn)，使得被調(diào)量開始由上升變?yōu)橄陆?，或者由下降變?yōu)樯仙?/span>
階躍：被觀察的曲線呈垂直上升或者下降，這種情況在異常情況下是存在的，比如人為修改數(shù)值，或者短路開路。
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