適用：多旋翼無人機飛控算法驗證、姿態(tài)擾動模擬、動力與姿態(tài)耦合地面試驗，分為**機械本體、運動性能、測量采集、軟件功能、安全、環(huán)境六部分

一、機械結(jié)構(gòu)要求

1. 運動自由度：三軸（俯仰、橫滾、偏航）；六自由度增加 X/Y/Z 三向直線運動；框架采用高強度鋁合金，無明顯機械間隙、無卡滯、低摩擦。

2. 額定負載：常規(guī)中小型無人機≥10kg，可按被測無人機最大起飛重量定制。

3. 安裝工裝：通用轉(zhuǎn)接板，支持快速裝夾；被測無人機重心可調(diào)節(jié)，重心對中定位精度≤0.1?mm，保證旋轉(zhuǎn)中心與機體重心盡量重合。

4. 設(shè)置機械硬限位，軟件配置軟限位，防止試驗時機臂、線纜磕碰拉扯損壞樣機。

二、運動性能指標（三軸姿態(tài)臺）

1. 轉(zhuǎn)動范圍：俯仰 ±30°~±90°；橫滾 ±30°~±90°；偏航可連續(xù) ±360° 旋轉(zhuǎn)（帶導電滑環(huán)，避免線束纏繞）。

2. 角速度：0?60°/s 連續(xù)可調(diào)；角加速度≥100°/s2，可模擬氣流擾動搖擺動作。

3. 角度測量精度 ≤±0.1°，絕對值編碼器，分辨率≥16bit。

4. 搖擺頻率：0?10Hz，可復現(xiàn)低空紊流擾動（典型 1?8Hz），支持正弦、方波、自定義軌跡運動模式。

三、數(shù)據(jù)采集要求

1. 采樣頻率≥100Hz，姿態(tài)角度、角速度實時輸出；可擴展六維力傳感器，同步采集拉力、阻力、三向力矩數(shù)據(jù)。

2. 支持與無人機飛控數(shù)據(jù)時間戳同步，便于對比臺架給定姿態(tài)與機載 IMU 輸出偏差。

3. 可擴展電機動力參數(shù)采集：電壓、電流、轉(zhuǎn)速、扭矩。

四、軟件與控制功能

1. 控制模式：手動搖桿控制、預設(shè)序列自動運行、外部指令接口（串口 / CAN），支持上位機遠程控制，可對接 MATLAB/Simulink 仿真。

2. 實時顯示：角度、角速度、力?力矩曲線；支持數(shù)據(jù)存儲、回放、導出 CSV。

3. 可編程測試工況：正弦搖擺、階躍姿態(tài)、陣風擾動模擬、自定義姿態(tài)運動腳本。

五、安全要求

1. 具備急停按鈕，急停響應時間≤0.5s；過載、超角度自動保護停機。

2. 滑環(huán)可靠，線纜預留松弛余量，旋轉(zhuǎn)過程無拉扯。

3. 整機運行噪聲≤60dB，臺架底座牢固，高速運動無明顯晃動。

六、環(huán)境與供電

1. 供電 AC220V；工作環(huán)境溫度 0?45℃，實驗室室內(nèi)使用。

2. MTBF 平均時間≥2000h，可連續(xù)長時間做耐久循環(huán)試驗。

七、主要測試用途

• 飛控姿態(tài)穩(wěn)定性、抗擾動算法驗證

• 云臺穩(wěn)定性能測試

• 動力?姿態(tài)耦合地面試驗

• 模擬側(cè)風、陣風姿態(tài)響應