無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)定位技術(shù)解析：無線傳感器網(wǎng)絡(luò)作為一種全新的信息獲取和處理技術(shù)在目標(biāo)跟蹤、入侵檢測及一些相關(guān)領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景。然而，定位技術(shù)是無線傳感網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)技術(shù)，對無線傳感網(wǎng)絡(luò)后續(xù)工作的開展及應(yīng)用起著關(guān)鍵的支撐作用。新型無線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位方法， 主要包括基于移動(dòng)錨節(jié)點(diǎn)的定位算法、三維定位算法和智能定位算法。從實(shí)用性、應(yīng)用環(huán)境、硬件條件、供能及安全隱私等方面。

基于移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)的定位技術(shù)和基于移動(dòng)終端的定位技術(shù)。 室內(nèi)定位技術(shù)由于室內(nèi)環(huán)境的復(fù)雜，對技術(shù)的要求更加高。 什么是節(jié)點(diǎn)定位? 節(jié)點(diǎn)定位在整個(gè)傳感器網(wǎng)絡(luò)中占有重要的地位，在事件觀測、目標(biāo)跟蹤、網(wǎng)絡(luò)重構(gòu)等方面都是的環(huán)節(jié)。

無線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位的方法是為每個(gè)節(jié)點(diǎn)裝載衛(wèi)星定位系統(tǒng)（GPS） 接收器， 用以確定節(jié)點(diǎn)位置。但是， 由于經(jīng)濟(jì)因素、節(jié)點(diǎn)能量制約和GPS 對于部署環(huán)境有一定要求等條件的限制， 導(dǎo)致方案的可行性較差。因此， 一般只有少量節(jié)點(diǎn)通過裝載GPS 或通過預(yù)先部署在特定位置的方式獲取自身坐標(biāo)。另外， 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn)定位涉及很多方面的內(nèi)容， 包括定位精度、網(wǎng)絡(luò)規(guī)模、錨節(jié)點(diǎn)密度、網(wǎng)絡(luò)的容錯(cuò)性和魯棒性以及功耗等， 如何平衡各種關(guān)系對于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的定位問題非常具有挑戰(zhàn)性。

需要預(yù)先測試環(huán)境參數(shù)的方法在實(shí)際定位中計(jì)算量小， 這類方法只需要簡單的查表或根據(jù)擬合曲線進(jìn)行計(jì)算， 其缺點(diǎn)是實(shí)驗(yàn)前需要做大量的準(zhǔn)備工作， 而且一旦環(huán)境改變則預(yù)先建立的模型將不再適用。無需預(yù)先測試環(huán)境參數(shù)的方法需要定位引擎的計(jì)算操作， 往往具有復(fù)雜的計(jì)算過程，但適應(yīng)性較強(qiáng)。

無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn)定位是指傳感器節(jié)點(diǎn)根據(jù)網(wǎng)絡(luò)中少數(shù)已知節(jié)點(diǎn)的位置信息，通過一定的定位技術(shù)確定網(wǎng)絡(luò)中其他節(jié)點(diǎn)的位置信息的過程。

在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)通常可以分為信標(biāo)節(jié)點(diǎn)（beacon node or anchor node）和未知節(jié)點(diǎn)（unknown node），其中信標(biāo)節(jié)點(diǎn)也稱為錨節(jié)點(diǎn)或者參考點(diǎn)，未知節(jié)點(diǎn)也稱為普通節(jié)點(diǎn)。信標(biāo)節(jié)點(diǎn)是位置信息已知的節(jié)點(diǎn)，未知節(jié)點(diǎn)是未知信息未知的節(jié)點(diǎn)。信標(biāo)節(jié)點(diǎn)一般所占比例很小，通常通過手工配置或者配備GPS接收器來獲取自身的位置信息。

測距方法：

1)接收信號(hào)強(qiáng)度指示（RSSI）：通過測量發(fā)送功率與接收功率，計(jì)算傳播損耗。利用理論和經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ?，將傳播損耗轉(zhuǎn)化為發(fā)送器和接收器的距離。

2)到達(dá)時(shí)間（ToA）：通過測量傳輸時(shí)間來骨斷兩借點(diǎn)之間的距離，精度較好，但由于無線信號(hào)的傳輸速度快，時(shí)間測量上的很小誤差就會(huì)導(dǎo)致很大的誤差值，要求傳感器節(jié)點(diǎn)有很強(qiáng)的計(jì)算能力。

3)到達(dá)時(shí)間差（TDoA）：基于TdoA的定位機(jī)制中，發(fā)射節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)射兩種傳播速度不同的無線信號(hào)，接收點(diǎn)根據(jù)兩種信號(hào)到達(dá)的時(shí)間差以及這兩種信號(hào)的傳播速度計(jì)算兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的距離。

4)到達(dá)角（AoA）：通過特殊天線來估測其他節(jié)點(diǎn)發(fā)射的無線信號(hào)的到達(dá)角，硬件要求較高。