雙目立體視覺是計算機視覺的一個重要分支，即由不同位置的兩臺或者一臺攝像機（CCD）經(jīng)過移動或旋轉(zhuǎn)拍攝同一幅場景，通過計算空間點在兩幅國像中的視差，獲得該點的三維坐標值。采用高精度的標定模板、*的攝像機標定數(shù)學(xué)模型，并對標靶特征點進行子像素檢測，保證系統(tǒng)的標定精度。

    該系統(tǒng)能夠?qū)σ晥龇秶鷥?nèi)的標靶進行自動識別定位，可在復(fù)雜的背景環(huán)境下實現(xiàn)系統(tǒng)的現(xiàn)場標定，操作方便快捷。系統(tǒng)對運動體上特征點進行實時檢測，通過左右圖像中特征點的圖像坐標，和雙目測量原理，實現(xiàn)特征點的三維空間坐標的測量。通過對運動體上特征點的識別定位并對數(shù)據(jù)進行分析進一步獲取運動體的位置三維坐標、姿態(tài)、特征點之間的相對距離。

    80年代美國麻省理工學(xué)院人工智能實驗室的Marr提出了一種視覺計算理論并應(yīng)用在雙睛匹配上，使兩張有視差的平面圖產(chǎn)生在深度的立體圖形，奠定了雙目立體視覺發(fā)展理論基礎(chǔ)。相比其他類的立體視覺測量、跟蹤方法，如透鏡板三維成像、投影式三維顯示、全息照相術(shù)等，立體視覺測量、跟蹤方法直接模擬人類雙眼處理景物的方式，可靠簡便，在許多領(lǐng)域均應(yīng)用價值，如微操作系統(tǒng)的位姿檢測與控制、機器人導(dǎo)航與航測、三維測量學(xué)及虛擬現(xiàn)實等。

    雙目立體視覺測量系統(tǒng)主要功能有：現(xiàn)場系統(tǒng)標定；空間特征點距離三維測量；空間物體位置三維測量；空間運動體姿態(tài)的雙目三維測量；特征點的自動識別定位。

    系統(tǒng)主要技術(shù)特點：操作界面清晰明了，簡單易行，只需簡單設(shè)定即可自動執(zhí)行測量；測量軟件及算法*自主開發(fā)，系統(tǒng)針對性強；可靈活設(shè)置測量模板、測量范圍；安裝簡單，結(jié)構(gòu)緊湊，易于操作、維護和擴充；可靠性高，運行穩(wěn)定，適合各種現(xiàn)場運行條件?；赑C平臺，系統(tǒng)可擴充性強，基于EF-VS機器視覺軟件平臺可擴展其它功能。

    雙目標立體視覺技術(shù)的實現(xiàn)可分為以下步驟：圖像獲取、攝像機標定、特征提取、圖像匹配和三維重建。