碼垛機(jī)器人以其作業(yè)效率高、碼垛平穩(wěn)為特點(diǎn)，解放了工人繁重的體力勞動，在各行業(yè)的包裝流水線上發(fā)揮了很大作用。碼垛機(jī)器人主要適用對象是批量大、重復(fù)作業(yè)或環(huán)境溫度高、塵埃條件差的場合。怎樣才能保證機(jī)器人碼垛快速、準(zhǔn)確、穩(wěn)定是碼垛機(jī)器人的主要目標(biāo)。為此，理清碼垛機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)流程，并對碼垛作業(yè)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)進(jìn)行軌跡規(guī)劃分析和總結(jié)，是實(shí)現(xiàn)碼垛機(jī)器人的主要目標(biāo)。

    1、碼垛機(jī)器人軌跡規(guī)劃的研究現(xiàn)狀。

    沒有碼垛機(jī)器人的運(yùn)動軌跡規(guī)劃是無法實(shí)現(xiàn)的。其軌跡規(guī)劃屬于機(jī)器人底層規(guī)劃領(lǐng)域，主要研究機(jī)器人在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間的運(yùn)動規(guī)劃和軌跡生成方法。實(shí)際碼垛機(jī)器人應(yīng)滿足平順、平順、加減速效率高的要求。如此機(jī)器人碼垛才順暢。

    2、優(yōu)化軌跡。

    在軌跡規(guī)劃的基礎(chǔ)上，對軌跡進(jìn)行了進(jìn)一步改進(jìn)?；趦蓚€主要的優(yōu)化路徑：一是由于作業(yè)任務(wù)的限制，需要改進(jìn)路徑來完成作業(yè)；二是實(shí)際作業(yè)需求要獲得更大的利益，要提高工作效率、降低能力消耗、減少沖擊等。

    碼垛機(jī)器人的軌跡規(guī)劃與優(yōu)化，需要著重考慮兩個方面：①速度。機(jī)器設(shè)備的重要性能指標(biāo)之一是機(jī)器人碼垛的工作效率。也就是為了確保機(jī)器人能使它快速地前后移動，并一直保持。②平穩(wěn)。碼垛機(jī)器人經(jīng)常要快速地啟動，這必然會給碼垛機(jī)器人帶來沖擊和磨損。所以碼垛機(jī)器人在進(jìn)行運(yùn)功規(guī)劃時，必須考慮其穩(wěn)定性和平滑性的要求。

    機(jī)器人碼垛效率高低與軌跡規(guī)劃有直接關(guān)聯(lián)，相關(guān)人員要多加關(guān)注機(jī)器人碼垛相關(guān)事項(xiàng)。