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三菱伺服放大器一般增益調(diào)整（手動(dòng)模式）

來(lái)源：上海闊躍自動(dòng)化科技有限公司 2025年04月01日 07:25

自動(dòng)調(diào)整的結(jié)果不滿意，可以通過(guò)三個(gè)參數(shù)的設(shè)定進(jìn)行簡(jiǎn)單的手動(dòng)調(diào)整。在此模式中，手動(dòng)設(shè)置位置控制增益1(PG1),速度控制增益2(VG2)和速度積分補(bǔ)償(VIC) 三個(gè)增益，三菱伺服放大器會(huì)根據(jù)這些增益自動(dòng)將其他的增益設(shè)置到值。

因此，可以用通用PI控制系統(tǒng) (位置增益, 速度增益, 速度積分時(shí)間常數(shù))的概念來(lái)調(diào)整模型自適應(yīng)控制系統(tǒng)。這里，位置增益對(duì)應(yīng)PG1，速度增益對(duì)應(yīng)VG2，速度積分時(shí)間常數(shù)對(duì)應(yīng)VIC。當(dāng)在此模式中進(jìn)行增益調(diào)整時(shí)，必須正確設(shè)置負(fù)載慣量比（參數(shù) No.34）。

要點(diǎn)：

*如果出現(xiàn)機(jī)械共振，可以使用自適應(yīng)振動(dòng)抑制控制（參數(shù) No. 60）或機(jī)械共振抑制濾波器（參數(shù)MR-ES技術(shù)資料集 No. 58到 59）來(lái)抑制機(jī)械共振（參考MR-ES三菱伺服放大器技術(shù)資料集8.2，8.3節(jié)）。

一、速度控制

（1）用以下參數(shù)進(jìn)行增益調(diào)整。

參數(shù) No.	縮寫(xiě)	名稱
34	GD2	負(fù)載與伺服電機(jī)慣量比
37	VG2	速度環(huán)增益2
38	VIC	速度積分補(bǔ)償

（2）調(diào)整步驟

1、設(shè)置負(fù)載與伺服電機(jī)的慣量比的估計(jì)值（參數(shù)No.34）。

2、在無(wú)振動(dòng)和異常噪聲的范圍內(nèi)提高速度環(huán)增益2（參數(shù)No.37），如果發(fā)生振動(dòng)略微返回。

3、在無(wú)振動(dòng)范圍內(nèi)降低速度積分補(bǔ)償（參數(shù)No.38），

4、如果發(fā)生振動(dòng)略微返回。如果由于機(jī)械系統(tǒng)共振等不能提高增益，且不能達(dá)到期望的響應(yīng)，可以用自適應(yīng)振動(dòng)抑制控制或機(jī)械共振抑制濾波器抑制共振而提高響應(yīng)，然后執(zhí)4行步驟 2 和 3。

5、檢查定位特性和旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，精密調(diào)整各增益。

（3）調(diào)整說(shuō)明

A）速度環(huán)增益

此參數(shù)決定速度環(huán)的響應(yīng)速度。增加此值可以提高響應(yīng)，但設(shè)定過(guò)高容易導(dǎo)致機(jī)械系統(tǒng)振動(dòng)。速度環(huán)的實(shí)際響應(yīng)頻率如下式所示：

速度環(huán)響應(yīng)頻率(Hz)	=	速度環(huán)增益 2 的設(shè)置值
		（1＋負(fù)載慣量與伺服電機(jī)慣量比）×2π

B）速度積分補(bǔ)償

為消除指令的靜態(tài)誤差，速度控制環(huán)應(yīng)設(shè)為比例積分控制。通過(guò)設(shè)置積分控制時(shí)間常數(shù)，來(lái)設(shè)定速度積分補(bǔ)償。增加設(shè)定值，則降低響應(yīng)水平。但是，如果負(fù)載慣量比很大或機(jī)械系統(tǒng)有任何振動(dòng)元件，機(jī)械系統(tǒng)則易于振動(dòng)，除非設(shè)置增加到某種程度。建議如下式所示：

速度積分補(bǔ)償設(shè)置(ms)	＞＿	2000 ~ 3000
		速度環(huán)增益2 設(shè)置值/（1＋負(fù)載慣量與伺服電機(jī)慣量比）

二、位置控制

（1）參數(shù)

以下參數(shù)用于增益調(diào)整：

參數(shù) No.	縮寫(xiě)	名稱
6	PG1	位置環(huán)增益1
34	GD2	負(fù)載慣量與伺服電機(jī)慣量比
37	VG2	速度環(huán)增益2
38	VIC	速度積分補(bǔ)償

（2）調(diào)整步驟

1、設(shè)置負(fù)載慣量與伺服電機(jī)慣量比的估計(jì)值

2、設(shè)置稍小值到位置環(huán)增益 1 (參數(shù) No.6).

3、在無(wú)振動(dòng)和異常噪聲的范圍內(nèi)提高速度環(huán)增益2（參數(shù)No.37），如果發(fā)生振動(dòng)略微返回。

4、在無(wú)振動(dòng)范圍內(nèi)降低速度積分補(bǔ)償（參數(shù)No.38），如果發(fā)生振動(dòng)略微返回。

5、提高位置環(huán)增益 1

6、如果由于機(jī)械系統(tǒng)共振等不能提高增益，且不能達(dá)到期望的響應(yīng)，可以用自適應(yīng)振動(dòng)抑制控制或機(jī)械共振抑制濾波器抑制共振而提高響應(yīng)，然后執(zhí)行步驟 3 到5。

7、檢查定位特性和旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，精密調(diào)整各增益。

（3）調(diào)整說(shuō)明

1）位置環(huán)增益1（參數(shù)No.6）

此參數(shù)確定位置控制環(huán)的響應(yīng)速度。增加位置環(huán)增益 1 可以提高位置指令的跟蹤能力，但設(shè)定過(guò)高易導(dǎo)致定位時(shí)的超調(diào)。

速度環(huán)增益1指導(dǎo)值	＞＿	速度環(huán)增益2設(shè)置值	X	1/3~1/5
		（1＋負(fù)載慣量與伺服電機(jī)慣量比）

2）速度環(huán)增益 2(VG2: 參數(shù) No.37)

此參數(shù)確定速度控制環(huán)的響應(yīng)速度。增加此值可以提高響應(yīng)，但過(guò)高的值容易導(dǎo)致機(jī)械系統(tǒng)振動(dòng)。速度環(huán)的實(shí)際響應(yīng)頻率如下式所表示：

速度環(huán)響應(yīng)頻率(Hz)	=	速度環(huán)增益2設(shè)置值
		（1＋負(fù)載慣量與伺服電機(jī)慣量比）×2π

3）速度積分補(bǔ)償 (參數(shù) No. 38)

速度積分補(bǔ)償設(shè)置(ms)	=	2000 ~ 3000
		速度環(huán)增益2設(shè)置值/（1＋負(fù)載慣量與伺服電機(jī)慣量比2）

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