一、硬件設(shè)備說明：

羅克韋爾（AB）ControlLogix5555系列：PLC CPU

羅克韋爾（AB）1756-ENBT/A以太網(wǎng)模塊：支持標(biāo)準(zhǔn)的EtherNet/IP協(xié)議

伺服型號(hào)：和利時(shí)DX50D-S2-040-E/220V/400W 支持EtherCAT協(xié)議

電機(jī)型號(hào)：和利時(shí)DXM-H060A-04030-2B2-A1/400W

上海泗博CEI-382網(wǎng)關(guān)：用于實(shí)現(xiàn)EtherCAT網(wǎng)絡(luò)與EtherNet/IP網(wǎng)絡(luò)之間高速、安全數(shù)據(jù)交換，即實(shí)現(xiàn)EtherCAT從站設(shè)備與EtherNet/IP主站設(shè)備之間通信

二、CEI-382產(chǎn)品特點(diǎn)：

1. 雙以太網(wǎng)口：EtherNet/IP端雙網(wǎng)口，內(nèi)置交換機(jī)功能，便于級(jí)聯(lián)擴(kuò)展。

2. 支持DLR環(huán)網(wǎng)冗余：EtherNet/IP端支持Non-DLR，無縫融入DLR環(huán)網(wǎng)。

3. 高實(shí)時(shí)性：3ms協(xié)議轉(zhuǎn)換周期，確保高效實(shí)時(shí)通信。

4. 支持熱插拔：EtherCAT從站設(shè)備支持在線更換，即插即用，維護(hù)便捷。

5. 隔離電源設(shè)計(jì)：增強(qiáng)抗干擾性能，確保穩(wěn)定運(yùn)行。

6. 專業(yè)配置工具：ECATStart軟件，支持ESI文件解析與離線配置，簡化產(chǎn)品設(shè)置。

三、伺服硬件接線示意圖：

四、AB PLC通過CEI-382對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行EtherCAT通訊調(diào)試

1.使用CEI-382連接和利時(shí)伺服，將網(wǎng)關(guān)ECAT口與伺服的ECAT接口的IN口連接。EtherNet/IP口與AB PLC處在一個(gè)局域網(wǎng)下；

2.通過配置軟件ECATStart軟件對(duì)CEI-382進(jìn)行配置

1）和利時(shí)伺服ESI文件導(dǎo)入

2）通過ECATStart映射參數(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服pv 控制

概述：pv 控制模式下，電機(jī)依照目標(biāo)速度、目標(biāo)加減速度加速至指定速度。 

控制流程： 

設(shè)置 Mode of operation(6060h)為 pv 模式 

設(shè)置 Profile acceleration(6083h)及 Profile deceleration(6084h) --可選

設(shè)置 Target velocity(60FFh)，伺服使能 ON 狀態(tài)，設(shè)置目標(biāo)速度后會(huì)立即執(zhí)行

伺服PDO映射中選擇Control word 6040H與Target velocity 60FFH

對(duì)網(wǎng)關(guān)EtherNet/IP端的IP地址、設(shè)置周期時(shí)間、Vendcode、EtherNet/IP端數(shù)據(jù)顯示等參數(shù)進(jìn)行設(shè)置

按照上述配置完成后即可對(duì)網(wǎng)關(guān)進(jìn)行下載，網(wǎng)關(guān)下載完成后會(huì)自動(dòng)重啟。

在AB PLC組態(tài)軟件RSlogix5000中賦值實(shí)現(xiàn)電機(jī)按照指定速度轉(zhuǎn)動(dòng)

在和利時(shí)伺服的調(diào)試軟件中可以看到AB PLC寫過來的當(dāng)前值以及當(dāng)前伺服LED屏顯示83run的狀態(tài)即正常。

3）在AB PLC RSlogix5000中讀取伺服反饋值