ABB  EHDB系列接觸器斷路器  EHDB960 SK828086-AF  Drive Contactor

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運動伺服一般都是三環(huán)控制系統(tǒng)，從內到外依次是電流環(huán)速度環(huán)位置環(huán)。
    1、首先電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調節(jié)后的那個輸出，我們稱為“電流環(huán)給定”吧，然后呢就是電流環(huán)的這個給定和“電流環(huán)的反饋”值進行比較后的差值在電流環(huán)內做PID調節(jié)輸出給電機，“電流環(huán)的輸出”就是電機的每相的相電流，“電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅動器內部安裝在每相的霍爾元件（磁場感應變?yōu)殡娏麟妷盒盘枺┓答伣o電流環(huán)的。
　　2、速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID調節(jié)后的輸出以及位置設定的前饋值，我們稱為“速度設定”，這個“速度設定”和“速度環(huán)反饋”值進行比較后的差值在速度環(huán)做PID調節(jié)（主要是比例增益和積分處理）后輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過“速度運算器”得到的。
　　3、位置環(huán)：位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖（通常情況下，直接寫數(shù)據(jù)到驅動器地址的伺服例外），外部的脈沖經(jīng)過平滑濾波處理和電子齒輪計算后作為“位置環(huán)的設定”，設定和來自編碼器反饋的脈沖信號經(jīng)過偏差計數(shù)器的計算后的數(shù)值在經(jīng)過位置環(huán)的PID調節(jié)（比例增益調節(jié)，無積分微分環(huán)節(jié)）后輸出和位置給定的前饋信號的合值就構成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來自于編碼器。
　　編碼器安裝于伺服電機尾部，它和電流環(huán)沒有任何，他采樣來自于電機的轉動而不是電機電流，和電流環(huán)的輸入、輸出、反饋沒有任何。而電流環(huán)是在驅動器內部形成的，即使沒有電機，只要在每相上安裝模擬負載（例如電燈泡）電流環(huán)就能形成反饋工作。
    談談PID各自對差值調節(jié)對系統(tǒng)的影響：
　　1、單獨的P（比例）就是將差值進行成比例的運算，它的顯著特點就是有差調節(jié)，有差的意義就是調節(jié)過程結束后，被調量不可能與設定值準確相等，它們之間一定有殘差，殘差具體值您可以通過比例關系計算出。。。增加比例將會有效減小殘差并增加系統(tǒng)響應，但容易導致系統(tǒng)激烈震蕩甚至不穩(wěn)定。。。
　　2、單獨的I（積分）就是使調節(jié)器的輸出信號的變化速度與差值信號成正比，大家不難理解，如果差值大，則積分環(huán)節(jié)的變化速度大，這個環(huán)節(jié)的正比常數(shù)的比例倒數(shù)我們在伺服系統(tǒng)里通常叫它為積分時間常數(shù)，積分時間常數(shù)越小意味著系統(tǒng)的變化速度越快，所以同樣如果增大積分速度（也就是減小積分時間常數(shù)）將會降低控制系統(tǒng)的穩(wěn)定程度，直到zui后出現(xiàn)發(fā)散的震蕩過程，。。。這個環(huán)節(jié)zui大的好處就是被調量zui后是沒有殘差的。。。
　　3、PI（比例積分）就是綜合P和I的優(yōu)點，利用P調節(jié)快速抵消干擾的影響，同時利用I調節(jié)消除殘差。。。
　　4、單獨的D（微分）就是根據(jù)差值的方向和大小進行調節(jié)的，調節(jié)器的輸出與差值對于時間的導數(shù)成正比，微分環(huán)節(jié)只能起到輔助的調節(jié)作用，它可以與其他調節(jié)結合成PD和PID調節(jié)。。。它的好處是可以根據(jù)被調節(jié)量（差值）的變化速度來進行調節(jié)，而不要等到出現(xiàn)了很大的偏差后才開始動作，其實就是賦予了調節(jié)器以某種程度上的預見性，可以增加系統(tǒng)對微小變化的響應特性。。。
　　5、PID綜合作用可以使系統(tǒng)更加準確穩(wěn)定的達到控制的期望。。。
   伺服的電流環(huán)的PID常數(shù)一般都是在驅動器內部設定好的，操作使用者不需要更改。。。
　　速度環(huán)主要進行PI（比例和積分），比例就是增益，所以我們要對速度增益和速度積分時間常數(shù)進行合適的調節(jié)才能達到理想效果。。。
　　位置環(huán)主要進行P（比例）調節(jié)。。。對此我們只要設定位置環(huán)的比例增益就好了。。。

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