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電液比例閥是采用了比例控制技術(shù),介于開關(guān)型液壓閥和電液伺服閥之間的-種液壓元件,在工業(yè)生產(chǎn)中獲得了廣泛的應(yīng)用,輸入的電信號有模擬式和數(shù)字式兩大類,可以用于控制位置(轉(zhuǎn)角)、速度(轉(zhuǎn)速)、加速度(角加速度)、壓力(壓差)、力(力矩)等參數(shù)。電液比例閥等元件可以組成如下三類控制回路和系統(tǒng)
(1)電液比例壓力控制回路和系統(tǒng)。例如:用于帶鋼熱連軋機(jī)卷取機(jī)液壓輔助系統(tǒng)的電液比例壓力控制回路,用于板帶軋機(jī)輥縫控制的液壓推上系統(tǒng)電液比例壓力控制回路,用于帶材卷取設(shè)備恒張力的閉環(huán)電液比例壓力控制回路;
(2)電液比例流量控制回路和系統(tǒng)。例如:用于帶鋼熱連軋機(jī)精軋機(jī)平衡液壓系統(tǒng)的電液比例壓力控制回路,用于機(jī)床微進(jìn)給的電液比例控制回路,用于旋壓機(jī)折板機(jī)同步的電液比例控制回路,用于電梯的電液比例控制回路;
(3)電液比例多參數(shù)控制回路和系統(tǒng)。例如:用于帶鋼熱連軋機(jī)精軋換輥液壓系統(tǒng)的電液比例壓力控制回路,用于液壓缸垂直配置而采用wI型閥芯的比例控制回路,用于熱軋鋼卷步進(jìn)鏈?zhǔn)竭\(yùn)輸機(jī)的速度、加減速度控制回路。

電液比例閥是閥內(nèi)比例電磁鐵輸入電壓信號產(chǎn)生相應(yīng)動(dòng)作，使工作閥閥芯產(chǎn)生位移，閥口尺寸發(fā)生改變并以此完成與輸入電壓成比例壓力、流量輸出元件。閥芯位移也可以以機(jī)械、液壓或電形式進(jìn)行反饋。電液比例閥具有形式種類多樣、容易組成使用電氣及計(jì)算機(jī)控制各種電液系統(tǒng)、控制精度高、安裝使用靈活以及抗污染能力強(qiáng)等多方面優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用領(lǐng)域日益拓寬。近年研發(fā)生產(chǎn)插裝式比例閥和比例多路閥充分考慮到工程機(jī)械使用特點(diǎn)，具有先導(dǎo)控制、負(fù)載傳感和壓力補(bǔ)償?shù)裙δ?。它出現(xiàn)對移動(dòng)式液壓機(jī)械整體技術(shù)水平提升具有重要意義。特別是電控先導(dǎo)操作、無線遙控和有線遙控操作等方面展現(xiàn)了其良好應(yīng)用前景。

折彎機(jī)是鈑金行業(yè)工件折彎成形的重要設(shè)備，其作用是將鋼板根據(jù)工藝需要壓制成各種形狀的零件。如圖所示為液壓板料折彎機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖，主要由左右立柱、工作臺、橫梁組成機(jī)架，左右油缸固定在立柱上，滑塊與油缸的活塞連接、沿固定在立柱上的導(dǎo)軌上下運(yùn)動(dòng)，下模固定在工作臺上，上模安裝在滑塊下端，液壓系統(tǒng)提供動(dòng)力，電氣系統(tǒng)給出指令，在油缸作用下，滑塊帶動(dòng)上模向下與下模閉合實(shí)現(xiàn)板料的折彎。左右立柱、工作臺和滑塊（以下簡稱三大件）是折彎機(jī)的關(guān)鍵零件，三大件的重量之和占一臺折彎機(jī)總重量的70%~80%。其強(qiáng)度和剛性直接決定機(jī)床的運(yùn)行精度、使用壽命，以及工件的精度。
1、滑塊部分：采用液壓傳動(dòng)，滑塊部分由滑塊、油缸及機(jī)械擋塊微調(diào)結(jié)構(gòu)組成。左右油缸固定在機(jī)架上，通過液壓使活塞（桿）帶動(dòng)滑塊上下運(yùn)動(dòng)，機(jī)械擋塊由數(shù)控系統(tǒng)控制調(diào)節(jié)數(shù)值；
2、工作臺部分：由按鈕盒操縱，使電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)擋料架前后移動(dòng)，并由數(shù)控系統(tǒng)控制移動(dòng)的距離，其小讀數(shù)為0.01毫米（前后位置均有行程開關(guān)限位）；
3、同步系統(tǒng)：該機(jī)由扭軸、擺臂、關(guān)節(jié)軸承等組成的機(jī)械同步機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單，性能穩(wěn)定可靠，同步精度高。機(jī)械擋塊由電機(jī)調(diào)節(jié)，數(shù)控系統(tǒng)控制數(shù)值；
4、擋料機(jī)構(gòu)：擋料采用電機(jī)傳動(dòng)，通過鏈操帶動(dòng)兩絲桿同步移動(dòng)，數(shù)控系統(tǒng)控制擋料尺寸。

液壓板料折彎機(jī)的吊運(yùn)和安裝
1、液壓板料折彎機(jī)整機(jī)重心較高，前重后輕，因此在吊運(yùn)和搬運(yùn)及安裝過程中必須注意重心位置，以免造成機(jī)器翻身事故，吊運(yùn)時(shí)，起吊鋼絲夾角盡量小，以保證機(jī)床精度不變。
2、液壓板料折彎機(jī)左右立柱處在工作臺面為測量水平的基準(zhǔn)處，縱橫方向均應(yīng)小于或等于1000：0.2，按地基圖預(yù)先做好基礎(chǔ)，將液壓板料折彎機(jī)安裝在基礎(chǔ)上，同時(shí)裝好地腳螺栓，后灌漿，待水泥全部凝固后，緊定螺栓，校對水平。
液壓折彎機(jī)壓力的調(diào)試
1 液壓折彎機(jī)核算壓力是依據(jù)板材的搞拉強(qiáng)度核算的。假如你板材功能紛歧樣，固然核算出來一樣，但實(shí)踐需求的力天然紛歧樣。
2 假如外界要素一樣，只是液壓折彎機(jī)的問題，可以經(jīng)過兩個(gè)當(dāng)?shù)卣{(diào)整，一是調(diào)整系統(tǒng)里面板才的抗拉強(qiáng)度，二是調(diào)整系統(tǒng)設(shè)置里面的DA值。

液壓折彎機(jī)的液壓控制系統(tǒng)對于折彎機(jī)本身而言是中樞般的大腦，在折彎機(jī)的生產(chǎn)中，要求有高的自動(dòng)化率和標(biāo)準(zhǔn)化率。因此，液壓系統(tǒng)也限制在液壓控制方式上，這些方式的不同結(jié)構(gòu)型式和原理，已普遍得到市場認(rèn)可。
1、*控制塊
*控制塊形式就是將三個(gè)控制塊合成為一個(gè)控制塊。它主要應(yīng)用在某些特殊結(jié)構(gòu)的折彎機(jī)中。由于控制的原因，控制塊與兩個(gè)沖壓液壓缸間的連接管道必須要對稱布置，而且要保證不超過兩只液壓缸間的大允許間距(約3m)，因此，*控制塊要盡可能布置在機(jī)器的*。
2、三控制塊
這種款式擁有三個(gè)控制塊。兩個(gè)帶有所屬的中間板充液閥的主控制塊直接安裝在液壓缸上，實(shí)現(xiàn)了主控制塊與液壓缸腔之間的無管道連接。折彎機(jī)主控制塊主要由重要的比例換向閥、位置監(jiān)控?fù)Q向閥和背壓組件組成。
3、傳感器和軸的接口分配器
*控制塊在折彎機(jī)的應(yīng)用中，將全部電磁閥都集中在一個(gè)控制塊中，同樣地，也將各閥的電連線集中在一條電纜線上，實(shí)現(xiàn)了公共連線。為此，在折彎機(jī)*控制塊上也設(shè)置了一個(gè)接口分配器。

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挖掘機(jī)械是用鏟斗挖掘高于或低于承機(jī)面的物料，并裝入運(yùn)輸車輛或卸至堆料場的土方機(jī)械。挖掘的物料主要是土壤、煤、泥沙及經(jīng)過預(yù)松后的巖石和礦石。挖掘機(jī)械分為單斗挖掘機(jī)和多斗挖掘機(jī)兩類。

挖掘機(jī)，又稱挖掘機(jī)械，又稱挖土機(jī)，是用鏟斗挖掘高于或低于承機(jī)面的物料，并裝入運(yùn)輸車輛或卸至堆料場的土方機(jī)械。
挖掘機(jī)挖掘的物料主要是土壤、煤、泥沙以及經(jīng)過預(yù)松后的土壤和巖石。從近幾年工程機(jī)械的發(fā)展來看，挖掘機(jī)的發(fā)展相對較快，挖掘機(jī)已經(jīng)成為工程建設(shè)中主要的工程機(jī)械之一。 挖掘機(jī)重要的三個(gè)參數(shù)：操作重量（質(zhì)量），發(fā)動(dòng)機(jī)功率和鏟斗斗容。

常見的挖掘機(jī)結(jié)構(gòu)包括，動(dòng)力裝置，工作裝置，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，操縱機(jī)構(gòu)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)和輔助設(shè)施等。
傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過液壓泵將發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力傳遞給液壓馬達(dá)、液壓缸等執(zhí)行元件，推動(dòng)工作裝置動(dòng)作，從而完成各種作業(yè)。

液壓挖掘機(jī)主要由發(fā)動(dòng)機(jī)、液壓系統(tǒng)、工作裝置、行走裝置和電氣控制等部分組成。液壓系統(tǒng)由液壓泵、控制閥、液壓缸、液壓馬達(dá)、管路、油箱等組成。電氣控制系統(tǒng)包括監(jiān)控盤、發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)、泵控制系統(tǒng)、各類傳感器、電磁閥等。
液壓挖掘機(jī)一般由工作裝置、上部車體和下部車體三大部分組成。據(jù)其構(gòu)造和用途可以區(qū)分為：履帶式、輪胎式、步履式、全液壓、半液壓、全回轉(zhuǎn)、非全回轉(zhuǎn)、通用型、型、鉸接式、伸縮臂式等多種類型。
工作裝置是直接完成挖掘任務(wù)的裝置。它由動(dòng)臂、斗桿、鏟斗等三部分鉸接而成。為了適應(yīng)各種不同施工作業(yè)的需要，液壓挖掘機(jī)可以配裝多種工作裝置，如挖掘、起重、裝載、平整、夾鉗、推土，旋挖鉆等多種作業(yè)機(jī)具。
回轉(zhuǎn)與行走裝置是液壓挖掘機(jī)的機(jī)體，轉(zhuǎn)臺上部設(shè)有動(dòng)力裝置和傳動(dòng)系統(tǒng)。發(fā)動(dòng)機(jī)是液壓挖掘機(jī)的動(dòng)力源，大多采用柴油要在方便的場地， 也可改用電動(dòng)機(jī)。
液壓傳動(dòng)系統(tǒng)通過液壓泵將發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力傳遞給液壓馬達(dá)、液壓缸等執(zhí)行元件，推動(dòng)工作裝置動(dòng)作，從而完成各種作業(yè)。

挖掘機(jī)械一般由動(dòng)力裝置、傳動(dòng)裝置、行走裝置和工作裝置等組成。單斗挖掘機(jī)和斗輪挖掘機(jī)還有轉(zhuǎn)臺，多斗挖掘機(jī)還有物料輸送裝置。動(dòng)力裝置有柴油機(jī)、電動(dòng)機(jī)、柴油發(fā)電機(jī)組或外電源變流機(jī)組。柴油機(jī)和電動(dòng)機(jī)大多用于中、小型挖掘機(jī)械，用一臺原動(dòng)機(jī)集中驅(qū)動(dòng)，兩者可互換。柴油發(fā)電機(jī)組和外電源變流機(jī)組用于大、中型挖掘機(jī)械，用多臺電機(jī)分散驅(qū)動(dòng)。行走裝置主要用來支承機(jī)器、使機(jī)器變換工作位置和轉(zhuǎn)移作業(yè)場地；另外，鏈斗式挖掘機(jī)和環(huán)輪式挖掘機(jī)的鏟斗，隨著行走裝置的連續(xù)行走而切削土壤。行走裝置有履帶式、輪胎式、步行式、軌行式、浮游式和拖掛式等幾種。作業(yè)場地固定、要求接地比壓較低時(shí)用履帶式；作業(yè)場地多變時(shí)用輪胎式；因施工條件特殊而必須架設(shè)軌道時(shí)，用軌行式；挖掘水下泥土用浮游式；小型單斗挖掘機(jī)的行走裝置無動(dòng)力源時(shí)，用拖掛式；作業(yè)場地固定、機(jī)器重量大時(shí)，用步行式。步行式行走裝置大多用于單斗挖掘機(jī)中的大、中型拉鏟挖掘機(jī)和斗輪挖掘機(jī)。

工作裝置是液壓挖掘機(jī)的主要組成部分，挖掘機(jī)配置的是反鏟工作裝置，它主要用于挖掘停機(jī)面以下的土壤，但也可以挖掘大切削高度以下的土壤，除了可以挖坑、開溝、裝載外還可以進(jìn)行簡單平整場地工作。挖掘作業(yè)適應(yīng)于開挖Ⅰ~Ⅳ級土，Ⅴ級以上用液壓錘或需爆破手段。反鏟工作裝置由動(dòng)臂、斗桿、鏟斗、搖桿、連桿及包含動(dòng)臂油缸、斗桿油缸、鏟斗油缸在內(nèi)的工作裝置液壓管路等主要部分組成。

液壓挖掘機(jī)一般由工作裝置、上部車體和下部車體三大部分組成。據(jù)其構(gòu)造和用途可以區(qū)分為：履帶式、輪胎式、步履式、全液壓、半液壓、全回轉(zhuǎn)、非全回轉(zhuǎn)、通用型、型、鉸接式、伸縮臂式等多種類型。
工作裝置是直接完成挖掘任務(wù)的裝置。它由動(dòng)臂、斗桿、鏟斗等三部分鉸接而成。為了適應(yīng)各種不同施工作業(yè)的需要，液壓挖掘機(jī)可以配裝多種工作裝置，如挖掘、起重、裝載、平整、夾鉗、推土，旋挖鉆等多種作業(yè)機(jī)具。
回轉(zhuǎn)與行走裝置是液壓挖掘機(jī)的機(jī)體，轉(zhuǎn)臺上部設(shè)有動(dòng)力裝置和傳動(dòng)系統(tǒng)。發(fā)動(dòng)機(jī)是液壓挖掘機(jī)的動(dòng)力源，大多采用柴油要在方便的場地， 也可改用電動(dòng)機(jī)。
液壓傳動(dòng)系統(tǒng)通過液壓泵將發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力傳遞給液壓馬達(dá)、液壓缸等執(zhí)行元件，推動(dòng)工作裝置動(dòng)作，從而完成各種作業(yè)。

機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。
機(jī)械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工等部門。

機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。控制系統(tǒng)是通過對機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)
機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干；
1、手部
手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運(yùn)用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸曲手腕、開閉手指。
機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的多?？筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
2、手臂
手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的3個(gè)自由度都要精確地定位。
3、軀干軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架 [1]  。
驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
機(jī)械手所用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。
1、液壓驅(qū)動(dòng)式
液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手通常由液動(dòng)機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由驅(qū)動(dòng)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百千克以上），其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動(dòng)、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。
2、氣壓驅(qū)動(dòng)式
其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點(diǎn)是氣源方便、動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、造價(jià)較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。
3、電氣驅(qū)動(dòng)式電力驅(qū)動(dòng)是機(jī)械手使用得多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg），信號檢測、傳動(dòng)、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)（AC）為主要的驅(qū)動(dòng)方式。由于電機(jī)速度高，通常須采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動(dòng)、RV擺線針輪傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)和多桿機(jī)構(gòu)等）。有些機(jī)械手已開始采用無減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng)（DD）這既可使機(jī)構(gòu)簡化，又可提高控制精度。
4、機(jī)械驅(qū)動(dòng)式
機(jī)械驅(qū)動(dòng)只用于動(dòng)作固定的場合。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作。其特點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)可靠，工作速度高，成本低，但不易于調(diào)整。其他還有采用混合驅(qū)動(dòng)，即液-氣或電-液混合驅(qū)動(dòng)。
控制系統(tǒng)
機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。
控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用。
其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復(fù)使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場合。至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動(dòng)作的復(fù)雜程序和精確程序來確定。對動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復(fù)雜的機(jī)械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計(jì)算機(jī)或微處理機(jī)控制的系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)以插銷板用的多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪，每一個(gè)凸輪分配給一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)鼓運(yùn)動(dòng)一周便完成一個(gè)循環(huán)。