全地形全工況管道智能檢測平臺(tái)系統(tǒng)

全地形全工況管道智能檢測平臺(tái)系統(tǒng)是以雙導(dǎo)程螺旋推進(jìn)+涵道風(fēng)扇風(fēng)動(dòng)推進(jìn)雙動(dòng)力機(jī)構(gòu)作為搭載平臺(tái)，配備工業(yè)級高分辨率彩色攝像單元、運(yùn)動(dòng)姿態(tài)檢測單元和智能控制影像錄制處理終端，輔助強(qiáng)力照明光源及高精度計(jì)數(shù)線纜卷收裝置的智能檢測設(shè)備。

全地形全工況管道智能檢平臺(tái)（搭載涵道風(fēng)扇風(fēng)動(dòng)模塊）

應(yīng)對運(yùn)營排水管道檢測中經(jīng)常遇到的水位高、淤泥厚、雜物多等靠常規(guī)輪式管道檢測機(jī)器人無法作業(yè)的復(fù)雜工況，適用于高水位、高沉積的市政排水管道、箱涵、暗渠、河道等復(fù)雜工況環(huán)境（高水位，污水管道中大于1/2污水；污泥淤積嚴(yán)重，淤積達(dá)30～40cm；管線走向不明，找不到檢查井或檢查井之間距離可達(dá)100m以上等）的實(shí)時(shí)影像檢測、數(shù)據(jù)分析處理。

設(shè)備具備以下特點(diǎn)：

• 低阻力船形結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)，高強(qiáng)度碳纖維支架，外形精致美觀
• 雙螺旋式推進(jìn)+風(fēng)動(dòng)槳式推進(jìn)動(dòng)力機(jī)構(gòu)
• 采用工業(yè)級高分辨率彩色攝像單元
• 高精度計(jì)數(shù)線纜卷收裝置，自動(dòng)排線計(jì)數(shù)清理
• 防護(hù)等級達(dá)到IP68，防爆級別IK10，使用可靠性高
• 便攜式智能終端，便于現(xiàn)場使用
• 操作軟件操作簡單，界面友好，可按用戶需要進(jìn)行個(gè)性化調(diào)整。

系統(tǒng)組成：

• 機(jī)器人平臺(tái) 搭載涵道風(fēng)扇風(fēng)動(dòng)模塊

主要技術(shù)參數(shù)：

1、可實(shí)現(xiàn)平臺(tái)水陸兩棲工作，采用雙導(dǎo)程螺旋推進(jìn)，可搭載涵道風(fēng)扇風(fēng)動(dòng)模塊。

2、涵道風(fēng)扇風(fēng)動(dòng)模塊：采用120全金屬涵道風(fēng)機(jī)，電流120A，推力≥9kg

3、動(dòng)力性能：拖拽力≥200kg，無極變速，大行進(jìn)速度可達(dá)40m/min，爬行長距離可達(dá)200m；

4、直行偏移量：小于直行距離的5%；

5、轉(zhuǎn)向能力及越障能力：可在管道內(nèi)平移或原地轉(zhuǎn)彎，可靈活繞開管內(nèi)障礙物，大爬坡能力30°

6、防側(cè)翻預(yù)警功能：內(nèi)置姿態(tài)傳感器，精度±1%，平臺(tái)姿態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控

7、照明：無級調(diào)光高亮度LED×2

8、尺寸：長×寬×高=600×400×300（mm）

9、防護(hù)等級：IP68

10、供電：DC 24V

11、總功率：600W

• 工業(yè)級高分辨率彩色攝像單元

主要技術(shù)參數(shù)：

1、云臺(tái)動(dòng)作：水平0～355°，垂直0～170°連續(xù)旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)全斷面觀測

2、云臺(tái)性能：運(yùn)動(dòng)速度1°～80°/s，調(diào)用預(yù)置點(diǎn)速度120°/s

3、云臺(tái)輔助系統(tǒng)：自動(dòng)檢測攝像單元、車體傾斜角度，校正精度0.5°，使拍攝的圖像始終處于正立狀態(tài)；內(nèi)置氣體壓力傳感器

4、CMOS：1/1.8" Progressive Scan CMOS

5、電子快門：1/25s~1/10000s

6、低照度: 彩色0.002Lux黑白0.0002Lux

7、信噪比：≥50dB(AGC OFF)

8、日夜轉(zhuǎn)換模式：光敏檢測/視頻檢測/時(shí)間檢測

9、寬動(dòng)態(tài)范圍：≥80dB

10、降噪：3D 數(shù)字降噪

11、鏡頭參數(shù)：光學(xué)變倍10倍，光圈F1.2

12、變倍速度：約2S

13、對焦：自動(dòng)或手動(dòng)（遠(yuǎn)程）

14、攝距：100mm～無限遠(yuǎn)

15、視頻壓縮標(biāo)準(zhǔn)：H.265+/H.265/H.264/MJPEG

16、圖像設(shè)置：可調(diào)節(jié)亮度、對比度、飽和度、銳度、白平衡;AWB（自動(dòng)白平衡）、AGC（自動(dòng)增益）、AE（自動(dòng)曝光控制）、AIC（自動(dòng)光圈校正）、OSD 疊加、圖像旋轉(zhuǎn)正常90°/ 270°自動(dòng)或手動(dòng)、自動(dòng)彩轉(zhuǎn)黑等多種切換方式

17、大圖像尺寸：2592×1520

18、視頻分辨率：2592*1520 / 2560*1920 / 2048*1536 / 1080P(1920×1080)

19、視頻幀率：

50Hz:25fps(2592×1520,2048×1536,1920×1080,1280×960,1280×720),50fps(1920×1080,1280×960,1280×720) ;

60Hz:30fps(2592×1520, 2048×1536,1920×1080,1280×960,1280×720),60fps(1920×1080,1280×960,1280×720)

20、視頻傳輸：5GHZ WIFI

21、防護(hù)等級：IP68，IK10

22、供電：DC 12V

23、總功率：≤15W

三、高精度計(jì)數(shù)線纜卷收裝置

主要技術(shù)參數(shù)：

1、自動(dòng)排線，采用標(biāo)準(zhǔn)接口兼容不同車體，并配備線纜清潔刷，實(shí)現(xiàn)收線同時(shí)即時(shí)清理

2、配備萬向輪和剎車裝置，便于移動(dòng)和固定；設(shè)置緊急停止按鈕，確保設(shè)備安全

3、采用特種復(fù)合零浮力線纜，屏蔽電纜具備抗干擾性能；外層增強(qiáng)保護(hù)層、護(hù)套，內(nèi)置凱夫拉抗拉纖維，抗拉能力≥200KG，具備防水、防油、耐磨、耐腐蝕等功能

4、配備電子計(jì)米器，具有記米清零功能，精確定位線纜收放長度

5、供電：DC 48V

1. 功率：≤400W

四、智能顯示控制終端

主要技術(shù)參數(shù)：

1、顯示器：14英寸陽光下可視高亮液晶顯示屏

2、處理器：Intel®CoreTM I5處理器，主頻2.3Hz

3、內(nèi)存：4G DDR3

4、存儲(chǔ)：256GB SSD固態(tài)硬盤，

5、端口： HDMI接口，USB3.0接口，LAN網(wǎng)卡口，耳麥端口，內(nèi)置藍(lán)牙、wifi 802.1x

6、電池續(xù)航能力：8小時(shí)

7、系統(tǒng)：WIN10 64位

8、軟件功能控制:內(nèi)置平臺(tái)控制系統(tǒng)、傾斜角度自動(dòng)檢測系統(tǒng)、安全氣壓檢測系統(tǒng)等控制功能，對車體前、后、左右運(yùn)行,鏡頭旋轉(zhuǎn),燈光亮度調(diào)節(jié)，拍照、錄像，文件編輯，圖像設(shè)置等進(jìn)行控制

9、人機(jī)交互界面: 可通過功能按鈕實(shí)時(shí)了解時(shí)間日期、項(xiàng)目名稱、管道直徑、材質(zhì)、檢測單位、內(nèi)部壓力、車輛運(yùn)行狀態(tài)、距離、速度、傾斜角度等設(shè)備狀態(tài)信息,直觀顯示設(shè)備在管道內(nèi)的實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)，避免側(cè)翻，查看檢測視頻及圖像、激光檢測缺陷數(shù)據(jù)等并進(jìn)行編輯、存檔、回放，可實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場缺陷判讀，生成報(bào)告等

10、軟件用戶管理：8個(gè)用戶，權(quán)限管理分3級:Admin、Operator、Guest

11、通信協(xié)議： HART通信協(xié)議技術(shù)模式，以遠(yuǎn)程診斷和系統(tǒng)故障排除的方式增強(qiáng)系統(tǒng)的安全完整性等級，實(shí)現(xiàn)了高性能的雙向數(shù)字通信

五、其他

主要技術(shù)參數(shù)：

1、平臺(tái)系統(tǒng)整體防爆等級：Ex Px IIc T4 Gb；

2、防水、防護(hù)等級：IP68，IK10

3、工作溫度：-10-55℃；

4、主體結(jié)構(gòu)材料：高強(qiáng)度鋁合金+碳纖維