蜂群系統(tǒng)組成

（1）地面站軟件實現(xiàn)通信網(wǎng)絡管理，主要用于無人機通信數(shù)據(jù)獲取，通信模塊參數(shù)設置、通過組網(wǎng)框圖實時顯示每個結點的通信狀態(tài)；

（2）地面站軟件實現(xiàn)態(tài)勢顯示，將獲取的態(tài)勢信息在二維地圖上，通過標繪、數(shù)據(jù)顯示等實時刷新顯示，展示出演練態(tài)勢，包括無人機的位置、狀態(tài)、剩余航時等；

（3）地面站軟件實現(xiàn)回傳圖像顯示，顯示選擇的無人機回傳圖像（同時顯示5路720p視頻），輔助搜索或者瞄準校正；

（4）地面站軟件實現(xiàn)日志管理，用于管理系統(tǒng)日志、用戶操作記錄等相關信息的記錄、查看等功能；

（5）地面站軟件可同時顯示所有接入無人機的飛行狀態(tài)、鏈路狀態(tài)等信息；支持對所有接入無人機的起降/飛行控制、航線標繪/下發(fā)/存儲/加載、一鍵起飛/返航、多機一鍵同時起飛/返航等功能；

（6）地面站軟件支持商用地圖切換功能，并有加載離線地圖的功能，可以在網(wǎng)絡環(huán)境下，對區(qū)域內的地圖進行分層緩存，在失去網(wǎng)絡連接時，自動讀取已緩存的地圖文件進行顯示；

（7）地面站軟件可對接入所有無人機的目標航點進行整體平移，可以通過配置偏移，將所有飛行器的目標點進行偏移操作，比如向東10m、向南15m；

（8）地面站軟件支持編隊位置存儲、快速設置，記錄并保存飛行器的相對位置信息，在變換飛行區(qū)域后，可以讀取編隊相對位置信息進行快速配置；

（9）地面站軟件能夠完成多架飛行器的集群控制，實現(xiàn)直線、折線、三角形、圓形的圖形拓撲。

（10）規(guī)劃軟件與地面站軟件采用網(wǎng)絡UDP/TCP協(xié)議實現(xiàn)實時數(shù)據(jù)通信，規(guī)劃軟件與地面站軟件可進行集群無人機的遙控遙測數(shù)據(jù)交互。

蜂群系統(tǒng)特點

1、集群編隊采用主機-僚機策略且不依賴于地面站，可以指派主機，支持動態(tài)編隊分組；

2、機間自組網(wǎng)鏈路性能*，理論上節(jié)點數(shù)量無上限，可以支持3km編隊距離；

3、地面站支持一站多機，多機狀態(tài)集中顯示，并支持獨立操作任意一架無人機；

4、獨立的編隊控制界面，支持一鍵起飛，從機垂起、平飛編隊模式自動切換；

5、集群軟件界面支持視頻回傳，支持定點集群拋投；

6、編隊控制器界面支持任意拖動編隊隊形，可以加載、保存隊形文件，并支持多個隊形文件自動切換；

7、編隊自組網(wǎng)丟失故障保護，在丟失編隊數(shù)據(jù)后可選擇保持高度、速度、航向。