大疆智圖處理L1激光雷達點云數(shù)據(jù)

• 大疆智圖支持L1激光雷達點云數(shù)據(jù)處理，輸出成果為las等激光雷達點云文件。

• “點云精度化”功能可提升L1建模相對精度，該功能需要版及以上版本權限支持；

• 目前除“點云精度化”外，L1數(shù)據(jù)處理的其他功能均免費，無需任何license，下載即可直接使用。 • 支持的數(shù)據(jù)量：每4G可用內存支持1G激光雷達原文件。如64G可用內存電腦可支持16G激光雷達源文件，如數(shù)據(jù)大小超出這個限制，

建議分多個任務、或不開啟點云精度化、或使用中精度。

• L1均贈送可綁定6個月大疆智圖電力版激活碼，可綁定1臺設備，不支持解綁。

大疆智圖數(shù)據(jù)處理

導入數(shù)據(jù)要求

• 以文件夾形式導入數(shù)據(jù)。需注意的是，大疆智圖進行L1數(shù)據(jù)處理時，源文件必須包含RTK基站數(shù)據(jù)，否則

無法進行解算。即數(shù)據(jù)采集時一定要連上RTK，或有基站數(shù)據(jù)。

第三方基站及PPK后差分解算

D-RTK2 基站

使用大疆智圖進行L1數(shù)據(jù)處理時，必須有基站數(shù)據(jù)才能解算成功。當網(wǎng)絡信號不好或遙控器圖傳信號較差

時，可以使用第三方RTK基站或PPK數(shù)據(jù)輔助L1進行數(shù)據(jù)后處理。使用D-RTK2基站的步驟如下：

1. 根據(jù)microSD卡所存儲的點云數(shù)據(jù)文件目錄確認任務作業(yè)的時間段（本地時間）。

2. 查找相同時間段時D-RTK 2移動站或第三方RTK基站所存儲的.DAT格式的RTCM文件。

3. 將對應的RTCM文件重命名為.RTB后綴的文件，并拷貝到點云后處理的文件夾中。

4. 如有多個.DAT文件，3.0.0正式版的大疆智圖已支持多個基站文件自動合并。

第三方基站及PPK后差分解算

第三方基站文件支持，包括OEM、UBX、Rinex、RTCM等格式支持如下：

第三方基站

1. 根據(jù)microSD卡所存儲的點云數(shù)據(jù)文件目錄確認任務作業(yè)的時間段，獲取該時間段內的第三方基站數(shù)據(jù)

2. 將對應基站格式文件重命名為SD卡后處理數(shù)據(jù)相同格式：DJI_YYYYMMDDHHMM_XXX

大疆智圖數(shù)據(jù)處理

點云密度

• ：原始的點云數(shù)據(jù)，重建耗時會較長，生成的點云數(shù)據(jù)量大。

• 中：原始25%的點云數(shù)據(jù)；

• 低：原始6.25%的點云數(shù)據(jù)。

點云有效距離

• 默認為250米，大于該有效距離的點會被當做噪點濾除。

點云精度化

• 使用類似條帶平差的方式進行點云精度的相對精度化，開啟后，點云精度會更，尤其是相鄰條帶重疊區(qū)域的精度會有所提升。

• 該功能為付費功能，需版及以上版本的權限。

大疆智圖輸出成果-LAS點云

• Las點云是標機載Lidar成果文件

• 大疆智圖輸出的las點云格式標為V1.2版本

• Las成果中記錄 三維點坐標、RGB顏色信息、反射率、GPS時間、回波次數(shù)、三維點屬于第幾次回波、每個回波的總點數(shù)、掃描角度等信息。

大疆智圖輸出成果-SBET文件（主要針對開發(fā)者）

大疆智圖支持輸出“sbet_xxx.out”的后處理軌跡文件，該文件記錄平差解算后的軌跡信息，

以二進制形式存儲，其數(shù)據(jù)項、單位和類型如下：

大疆智圖輸出成果-SMRMSG文件（主要針對開發(fā)者）

大疆智圖所輸出的SMRMSG文件描述了后處理結果的精度，包含了平滑處理后的位置、方向和速度的均方根誤差(RMSE)。文件名稱是 smrmsg_xxx.out（其中 xxx 表示等待處理的Kernel）。二進制文件中各數(shù)據(jù)項的大小定義與 C 語言格式一致。

大疆智圖報錯可能原因

報錯：激光雷達點云姿態(tài)數(shù)據(jù)異常

可能原因：

① 輸入路徑中RTK相關文件(RTK基站文件（.RTB），RTK主天線文件（.RTK），RTK副天線文件（.RTS），桿臂數(shù)據(jù)文件（.RTL）)記錄的數(shù)據(jù)比較差，可能是RTK信號不好，或沒有RTK基站數(shù)據(jù)導致。常見的是飛行過程中RTK異常中斷導致，此時需使用PPK方案，或開啟RTK之后重新采集數(shù)據(jù)。

② 采集過程中負載固定不動或者懸停。目前不支持地面靜置采集數(shù)據(jù)進行后處理。

大疆智圖報錯可能原因

報錯：原始數(shù)據(jù)缺失或文件路徑錯誤

可能原因：

 ① 輸入路徑中缺少激光點云后處理需要的文件（包括IMU數(shù)據(jù)文件（.IMU），RTK基站文件（.RTB），RTK主天線文件（.RTK），RTK副天線文件（.RTS），桿臂數(shù)據(jù)文件（.RTL），激光點云文件（.LDR），雷達和IMU的標定文件（.CLI）），常見的原因是飛行過程中沒有打開RTK，導致缺失RTK文件。此時需要使用PPK方案或重新進行數(shù)據(jù)采集，采集時務必打開RTK。

 ② 輸入路徑中文件的命名或者后綴不正確。根據(jù)指導書檢查文件名及后綴，尤其是使用第三方基站數(shù)據(jù)的時候，要尤其注意命名及后綴。

大疆智圖報錯可能原因

報錯：激光雷達點云原始數(shù)據(jù)異常

可能原因： ① 輸入路徑中激光點云文件（.LDR）的內容不對，可能是錯誤進行了拷貝導致。

② 輸入路徑中激光點云文件（.LDR）的采集時間和其他輸入文件(包括IMU數(shù)據(jù)文件（.IMU），RTK基站

文件（.RTB），RTK主天線文件（.RTK），RTK副天線文件（.RTS），桿臂數(shù)據(jù)文件（.RTL）)的采集時

間不對應，沒有重疊。應檢查采集數(shù)據(jù)及文件拷貝是否有誤。

大疆智圖報錯可能原因

報錯：激光雷達點云精度化失敗

可能原因：

飛行度太，速度過快，旁向重疊度設置太低，點云精度化找不到足夠重疊的點。此時建議調整重疊度

重新采集數(shù)據(jù)，或在精度 要求不的情況下關閉“點云精度化”。

大疆智圖報錯可能原因

報錯：激光雷達點云姿態(tài)解算失敗

可能原因：

① 輸入路徑中某些輸入文件(包括IMU數(shù)據(jù)文件（.IMU），RTK基站文件（.RTB），RTK主天線文件（.RTK），RTK副天線文件（.RTS），桿臂數(shù)據(jù)文件（.RTL）)的內容不對或者數(shù)據(jù)缺失

② IMU數(shù)據(jù)文件（.IMU）和RTK數(shù)據(jù)（RTK基站文件（.RTB），RTK主天線文件（.RTK），RTK副天線文件（.RTS），桿臂數(shù)據(jù)文件（.RTL））沒有時間重疊、不匹配。此時檢查數(shù)據(jù)源，一般情況需要重新進行數(shù)據(jù)采集。

大疆智圖報錯可能原因

出現(xiàn)的問題：點云模型缺失嚴重

可能原因： 

① 負載姿態(tài)精度差，RTK沒有fix，可能是衛(wèi)星信號不好、或者RTK基站數(shù)據(jù)異常導致。

② 輸入路徑中激光點云文件（.LDR）的采集時間和其他輸入文件(包括IMU數(shù)據(jù)文件（.IMU），RTK基站文件（.RTB），RTK主天線文件（.RTK），RTK副天線文件（.RTS），桿臂數(shù)據(jù)文件（.RTL）)的采集時間只有部分重疊。 ③ 設置的“點云截斷距離”比實際有效點云距離更低導致，將“點云截斷距離”調整到為一個較的數(shù)值。

常見后端分析軟件簡介

• TerraSolid：外第一套激光雷達數(shù)據(jù)處理商業(yè)軟件，功能非常齊全；

• Lidar360：內功能較為齊全的Lidar軟件，測繪、電力、林業(yè)都有涉及；

• 點云智繪：操作上很平民化的Lidar軟件，一鍵式操作，主要涉及測繪、林業(yè)、電力等領域；

• 煤航 LiDAR-DP：專注于測繪領域的Lidar分析軟件；

• Towos PowerLine：專注于電力的Lidar分析軟件；

• 點云魔方：第六屆全激光雷達大會獲獎軟件，主要在測繪、林業(yè)等領域；

• LidarMate: 武漢大學依托863項目孵化的產(chǎn)品，主要在測繪、林業(yè)等領域；

• CloudCompare：免費開源軟件，可用于las點云查看和做一些簡單的分析

大疆智圖處理L1激光雷達點云數(shù)據(jù)