 設(shè)備概述： 該設(shè)備裝置嚴格遵循其動態(tài)模型，并對開/閉環(huán)特性進行理論預測?，F(xiàn)已表明，本實驗系統(tǒng)在經(jīng)典控制領(lǐng)域具有高度魯棒性和可靠性。系統(tǒng)機械結(jié)構(gòu)具備可調(diào)質(zhì)量塊、可變彈簧和可調(diào)阻尼器。與高階柔性扭轉(zhuǎn)控制實驗系統(tǒng)一樣，該系統(tǒng)也可演示如剛體PID控制、超前/滯后補償、相位和增益裕量、軌跡跟蹤與調(diào)節(jié)、*的高階并置和非并置系統(tǒng)控制等基本問題。 同時，該設(shè)備還可展示柔性系統(tǒng)的顯著特征，如模態(tài)、固有頻率、瞬態(tài)和頻率響應(yīng)特性。在任意輸出端（質(zhì)量塊載體）可增加一個二級驅(qū)動（可選），以構(gòu)成一個多輸入多輸出（MIMO）系統(tǒng)（需要USR或RTWT/RTLT應(yīng)用軟件），用于自抗擾的研究。 主要特點： •提供動力學模型 •多輸入多輸出 •可用matlab編寫算法 •非線性控制 •控制變量多 •自抗擾 實驗內(nèi)容： •系統(tǒng)辨識&動態(tài)建模 • 剛體PD&PID控制 •基本的開環(huán)&閉環(huán)特性（二階系統(tǒng)，瞬態(tài)響應(yīng)和頻率響應(yīng)，剛體&柔性體，模態(tài)&頻率、時域&頻域關(guān)系） •相位&增益裕量 •奈奎斯特（Nyquist）穩(wěn)定性 •根軌跡設(shè)計 •參數(shù)變化靈敏度 •魯棒控制 •跟蹤控制 •自抗擾（需要二級驅(qū)動） •柔性結(jié)構(gòu)控制（陷波濾波器，并置式傳感器/執(zhí)行器，非并置式控制，低權(quán)限閉環(huán)控制&高權(quán)限閉環(huán)控制，極點配置，線性二次調(diào)節(jié)器） •實際控制問題（驅(qū)動器飽和，傳感器量化，離散時間采樣，自定義控制執(zhí)行） •可重構(gòu)裝置和接口軟件的通用性可支持實際控制系統(tǒng)中幾乎所有問題的研究。該實驗裝置非常適用于剛體和高階離散柔性系統(tǒng)的研究 主要規(guī)格： •尺寸：31cm x 92cm x 15cm • • • • • |
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