【儀表網(wǎng) 研發(fā)快訊】近日，機(jī)械與電氣工程學(xué)院吳一川/彭倍團(tuán)隊(duì)在《自然·通訊》(Nature Communications)上發(fā)表題為“單驅(qū)動(dòng)器無(wú)線軟體微型機(jī)器人實(shí)現(xiàn)靈活導(dǎo)航”(Untethered soft microrobot driven by a single actuator for agile navigations)的研究論文，報(bào)道了一款新型具備高機(jī)動(dòng)性與強(qiáng)穩(wěn)健性的“電子蟑螂”軟體微型機(jī)器人。該論文由電子科技大學(xué)與清華大學(xué)合作完成。論文的第一作者及通訊作者為電子科技大學(xué)機(jī)電學(xué)院吳一川副教授，論文的資深指導(dǎo)作者為彭倍教授。其他作者還包括機(jī)電學(xué)院碩士生曹來、陸國(guó)彬，博士生冉龍騏，以及清華大學(xué)機(jī)械工程系碩士王鵬。電子科技大學(xué)機(jī)電學(xué)院為論文的第一完成單位和唯一通訊單位。
 

　　研究人員研制出一款重約1克、長(zhǎng)約2厘米的軟體微型機(jī)器人。該機(jī)器人采用巧妙設(shè)計(jì)的柔性機(jī)構(gòu)，通過調(diào)節(jié)單個(gè)驅(qū)動(dòng)器的頻率，便可靈活控制腿部末端運(yùn)動(dòng)軌跡的形狀、方向與傾斜角度，展現(xiàn)出高度的可控性與系統(tǒng)集成度，實(shí)現(xiàn)了以往通常需多個(gè)驅(qū)動(dòng)器才能完成的軌跡可控運(yùn)動(dòng)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，該機(jī)器人在同類型的無(wú)線微型機(jī)器人中展現(xiàn)出領(lǐng)先的運(yùn)動(dòng)性能，正面和反面姿態(tài)均具備靈活的運(yùn)動(dòng)控制能力。同時(shí)，還實(shí)現(xiàn)了閉環(huán)路徑跟蹤、水陸兩棲運(yùn)動(dòng)。值得一提的是，該機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)具有良好的韌性和抗沖擊性能，即使受到成人踩踏等強(qiáng)烈外部沖擊后，依然能夠保持良好的運(yùn)行狀態(tài)，體現(xiàn)出如“小強(qiáng)”般的頑強(qiáng)生命力，為其在復(fù)雜和極端環(huán)境中的實(shí)際應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。該項(xiàng)成果展示了我校在昆蟲仿生微型機(jī)器人領(lǐng)域的積極探索，也為機(jī)器人在災(zāi)害救援、管道巡檢、狹小空間作業(yè)等應(yīng)用場(chǎng)景提供了新的技術(shù)思路和理論支持。
 

“電子蟑螂”機(jī)器人實(shí)物圖，大小與一枚硬幣相當(dāng)
 

　　電子科技大學(xué)彭倍教授牽頭的機(jī)器人與無(wú)人系統(tǒng)團(tuán)隊(duì)，長(zhǎng)期深耕機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具備堅(jiān)實(shí)的理論基礎(chǔ)與雄厚的技術(shù)積累。依托學(xué)校在電子信息與智能制造交叉學(xué)科的優(yōu)勢(shì)，團(tuán)隊(duì)在跨尺度機(jī)器人、智能感知與集群協(xié)同控制等方向形成了鮮明的技術(shù)特色。近年來，團(tuán)隊(duì)在 Science Robotics、Nature Communications、Soft Robotics 等期刊發(fā)表多篇研究成果，展現(xiàn)出強(qiáng)勁的原創(chuàng)科研實(shí)力。團(tuán)隊(duì)主持和參與了國(guó)家科技重大專項(xiàng)、國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃、國(guó)家自然科學(xué)基金等國(guó)家級(jí)項(xiàng)目，榮獲國(guó)家科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)、四川省科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)等重要獎(jiǎng)項(xiàng)，為推動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展作出了積極貢獻(xiàn)。