二、雙MAC090-0-GD-3-C?/130-A-2/S01CPU的PLC控制器

       MAC090-0-GD-3-C?/130-A-2/S01PLC控制器是系統(tǒng)控制的中心，采集系統(tǒng)的全部工況信號(hào)，實(shí)時(shí)控制相關(guān)的設(shè)備動(dòng)作；同時(shí)監(jiān)視生產(chǎn)過程參數(shù)和設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)，當(dāng)危險(xiǎn)工況出現(xiàn)時(shí)，及時(shí)發(fā)出聲光報(bào)警，當(dāng)極限工況出現(xiàn)時(shí)，聯(lián)鎖保護(hù)設(shè)備，保障生產(chǎn)過程安全。為此，我們選擇了以產(chǎn)品可靠性高著稱的羅克韋爾自動(dòng)化公司的新一代控制平臺(tái)：A-B ControlLogix系列，同時(shí)考慮采用雙CPU模塊冗余，進(jìn)一步提高系統(tǒng)可靠性，避免因故障出現(xiàn)所引起的生產(chǎn)停頓或安全事故。

三、兩種雙CPU冗余方式的比較

      ControlLogix提供有兩種CPU冗余解決方法，一種為純硬件冗余，另一種為軟件冗余。

硬件冗余的方法，是將兩個(gè)MAC090-0-GD-3-C?/130-A-2/S01CPU模塊插在不同的兩個(gè)機(jī)架上，每個(gè)機(jī)架上除了CPU模塊，還要有通訊模塊CNBR、熱備模塊SRM和兩個(gè)熱備模塊間的連接光纜，如圖2所示。

     軟件冗余，是將兩個(gè)MAC090-0-GD-3-C?/130-A-2/S01CPU模塊插在同一個(gè)框架上，利用背板通訊，進(jìn)行冗余控制，如圖3所示。

    從以上可以看出，純硬件冗余的方式硬件投入較多，成本開支較大大。而軟件冗余，只需增加一塊MAC090-0-GD-3-C?/130-A-2/S01CPU模塊，成本增加很少，因?yàn)橐话阆?/span>CPU這種PLC的心臟，廠家都會(huì)配有備件，用備件來實(shí)現(xiàn)冗余控制，既提高了系統(tǒng)的可靠性和可維護(hù)性（可做到在線維護(hù)，不影響生產(chǎn)線運(yùn)行），又不會(huì)顯著增加成本開支。

單純從可靠性方面分析，MAC090-0-GD-3-C?/130-A-2/S01純硬件的冗余較之軟件冗余并無優(yōu)勢。因?yàn)樵黾恿溯^多的部件、模塊，這些部件和模塊的故障，也會(huì)影響系統(tǒng)的可靠性。例如，當(dāng)兩個(gè)熱備模塊之間的連接光纜出現(xiàn)故障，同樣會(huì)使冗余控制失效。而軟件冗余，只增加了一塊MAC090-0-GD-3-C?/130-A-2/S01CPU模塊，而兩個(gè)CPU模塊的同時(shí)故障率幾乎為零。

Yaskawa Electric Model: DR2-08AC ServoPack 

Yaskawa Electric Model: DR2-A5AC ServoPack 

YASKAWA SGDA-02AP SERVOPACK *NIB*

YASKAWA SERVOPACK SGDA-08AP OUTPUT 0-230V 750W 4.4A

YASKAWA AC SERVOPACK SGDB-10ADG GOOD.

YASKAWA SERVOPACK 30W SGD-A3BHY5 SERVO CONTROL

YASKAWA SERVOPACK 50W SGD-A5BHY5 SERVO CONTROL

Yaskawa Servopack 100W, 2.2 A, SGD-01BHY5 Servo Control

YASKAWA SERVOPACK 50W, 0.7A, SGD-A5BHY5 SERVO CONTROL

2 Each - Yaskawa Servopack 30W SGD-A3BHY5 Servo Control

YASKAWA SERVOPACK SGDA-A3CS SGDA-A3CSY203

YASKAWA JUSP-NS200-FK Servopack

YASKAWA SERVOPACK SGDA-02AP OUTPUT 0-230V 200W 2 A

Yaskawa servopack CACR-PR02AD4NRY?58A

Yaskawa ACT 8 12 Servopack Servo Drive CACR-02-TE1K

CACR-IR15SEB Yaskawa AC Servo Pack Drive ServoPack