EX-XFP-10GE-ZR 軸優(yōu)化具體步驟：

1.菜單→啟動(dòng)→驅(qū)動(dòng)/伺服軸→擴(kuò)展→自動(dòng)控制設(shè)置

2.在自動(dòng)控制設(shè)置窗口：設(shè)置好不帶PLC，上限、下限。

3.按右側(cè)垂直菜單的啟動(dòng)鍵，此時(shí)顯示“開始機(jī)械系統(tǒng)測(cè)量部分1”→確認(rèn)

4.按“程序啟動(dòng)鍵”，電機(jī)正轉(zhuǎn)。然后顯示“開始機(jī)械系統(tǒng)測(cè)量部分2”→“確認(rèn)”

5.再次按“程序啟動(dòng)鍵”，電機(jī)反轉(zhuǎn)。然后顯示“啟動(dòng)當(dāng)前控制的測(cè)量”→“確認(rèn)”

6.再次按“程序啟動(dòng)鍵”。然后顯示“控制器數(shù)據(jù)開始計(jì)算”→“確認(rèn)”

EX-XFP-10GE-ZR 窗口顯示：

7.按右側(cè)垂直菜單的“保存”鍵，然后顯示“開始測(cè)量速度控制回路”→“確認(rèn)”

8.再次按“程序啟動(dòng)鍵”。手動(dòng)適當(dāng)修改驅(qū)動(dòng)參數(shù)1407。

自動(dòng)優(yōu)化的結(jié)果并不一定是一個(gè)理想的結(jié)果，大部分情況下進(jìn)行手工優(yōu)化。手工優(yōu)化一般是先利用自動(dòng)優(yōu)化的結(jié)果，在原調(diào)節(jié)器比例增益和積分時(shí)間常數(shù)的基礎(chǔ)上，更好地確定調(diào)節(jié)器比例增益和積分時(shí)間常數(shù)。zui后還要根據(jù)測(cè)量的結(jié)果設(shè)定各種濾波器控制數(shù)據(jù)，以消除驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的共振點(diǎn)。

EX-XFP-10GE-ZR 速度控制環(huán)手動(dòng)優(yōu)化

速度控制環(huán)優(yōu)化比例增益和積分時(shí)間常數(shù)兩個(gè)數(shù)據(jù)，先確定它的比例增益，再優(yōu)化積分時(shí)間常數(shù)。如果把速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)MD1409調(diào)整到500ms，積分環(huán)節(jié)實(shí)際上處于無效狀態(tài)，這時(shí)PI速度調(diào)節(jié)器轉(zhuǎn)化為P調(diào)節(jié)器。為了確定比例增益的初值，可從一個(gè)較小的值開始，逐漸增加比例增益，直到機(jī)床發(fā)生共振，可聽到伺服電機(jī)發(fā)出的嘯叫聲，將這時(shí)的比例增益乘以0.5，作為測(cè)量的初值。

參考頻率響應(yīng)是Kp（MD1407）和Tn（MD1409）優(yōu)化的zui重要的方法。優(yōu)化后顯示的幅值（db）和相位圖1-6中，表示的是速度實(shí)際值是如何跟隨設(shè)定值的；0db表示實(shí)際速度和設(shè)定速度值是相同的幅值；0相位表明實(shí)際速度跟隨設(shè)定值具有zui小的延時(shí)。手動(dòng)優(yōu)化就是大量的、反復(fù)多次調(diào)整Kp（MD1407）和Tn（MD1409）數(shù)值，目的就是使頻率特性的幅值在0db處保持盡可能寬的范圍，而不出現(xiàn)不穩(wěn)定的振蕩情況，必要時(shí)也需要不斷調(diào)整濾波器參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。

圖6 參考頻率響應(yīng)圖

EX-XFP-10GE-ZR 位置控制環(huán)的優(yōu)化

位置環(huán)優(yōu)化主要是位置調(diào)節(jié)器的優(yōu)化。影響位置調(diào)節(jié)器的主要控制數(shù)據(jù)是它的伺服增益因子，因?yàn)橄到y(tǒng)的跟隨誤差與它有密切關(guān)系。調(diào)整位置調(diào)節(jié)器伺服增益因子的前提條件是速度調(diào)節(jié)器有較高的比例增益，因此速度調(diào)節(jié)器的優(yōu)化是位置調(diào)節(jié)器特性調(diào)整的基礎(chǔ)。

調(diào)整伺服增益因子的目標(biāo)，應(yīng)使系統(tǒng)的跟隨誤差達(dá)到zui小。增加伺服增益因子可以減少系統(tǒng)的跟隨誤差，但是伺服增益因子不能調(diào)整得太大，否則會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)的超調(diào)，甚至出現(xiàn)振蕩現(xiàn)象。一般情況下，為了獲得較高的輪廓加工精度，應(yīng)盡可能增大伺服增益因子。伺服增益因子在機(jī)床參數(shù)MD3220中設(shè)置。

優(yōu)化位置調(diào)節(jié)器zui簡(jiǎn)單的方法是觀察它的跟隨特性，當(dāng)伺服增益系數(shù)改變時(shí)，在操作面板可以看到Followingerror（跟隨誤差）的變化，從中判斷伺服增益因子是否達(dá)到*。如圖7所示。

圖7 EX-XFP-10GE-ZR 軸服務(wù)畫面

通過對(duì)EX-XFP-10GE-ZR 和SIEMENS系統(tǒng)速度環(huán)、位置環(huán)的調(diào)試，發(fā)現(xiàn)對(duì)機(jī)床參數(shù)的調(diào)整是一件復(fù)雜而繁瑣的工作，由于參數(shù)之間是相互影響的，需要反復(fù)的調(diào)試確定。參數(shù)優(yōu)化的好壞，決定加工效果

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