P-1CHOC12SMIR系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)

P-1CHOC12SMIR總線的軟件設(shè)計(jì)主要包含三部分：CAN初始化程序、報(bào)文的發(fā)送程序、報(bào)文的接收程序[6]。P-1CHOC12SMIR初始化主要是設(shè)置CAN的通信參數(shù)。需要初始化的CAN控制寄存器有：模式寄存器、時(shí)分寄存器、接收代碼寄存器、屏蔽寄存器、總線定時(shí)寄存器、輸出控制寄存器等。值得注意的是以上寄存器只能在CAN控制器處于復(fù)位狀態(tài)下才可寫訪問(wèn)[7]。發(fā)送數(shù)據(jù)程序把數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)中待發(fā)送的數(shù)據(jù)取出，組成信息幀，并將主機(jī)的ID地址填入幀頭，將信息幀發(fā)送到CAN控制器的發(fā)送緩沖區(qū)。在接收到主機(jī)的發(fā)送請(qǐng)求后，發(fā)送程序啟動(dòng)發(fā)送命令。信息從CAN控制器發(fā)送到總線是由CAN控制器自動(dòng)完成的。信息從CAN總線到CAN控制器的接收緩沖區(qū)也是由CAN控制器自動(dòng)完成的。接收程序只需從接收緩沖區(qū)讀取信息，并將其存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)。

P-1CHOC12SMIR總線節(jié)點(diǎn)初始化程序

節(jié)點(diǎn)初始化主要指的是在系統(tǒng)上電以后對(duì)P-1CHOC12SMIR以及CAN控制器SJA1000所進(jìn)行初始化，來(lái)保證工作主頻、輸出特性以及波特率等。89C51的初始化能通過(guò)結(jié)合他們的監(jiān)控任務(wù)來(lái)進(jìn)行，主要就是完成對(duì)中斷允許與屏蔽以及定時(shí)器的使用與和設(shè)置等。這里著重來(lái)說(shuō)明SJA1000的初始化，SJA1000內(nèi)部沒(méi)有微處理器，要實(shí)現(xiàn)它的初始化要依靠89C51對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)。在復(fù)位模式下才能進(jìn)行SJA1000的初始化，因此在SJA1000初始化程序中*要把工作方式置換為復(fù)位模式，然后設(shè)置驗(yàn)收濾波方式等。在CAN協(xié)議物理層當(dāng)中的通信波特率的大小以及同步跳轉(zhuǎn)寬度都是由定時(shí)寄存器BTR0和BTR1的程序所決定。著重強(qiáng)調(diào)的是：對(duì)一個(gè)系統(tǒng)當(dāng)中的所有的節(jié)點(diǎn)來(lái)說(shuō)，這兩個(gè)寄存器的所有內(nèi)容一定要一樣，不然將沒(méi)有辦法進(jìn)行通信。當(dāng)初始化的設(shè)置完成以后，把復(fù)位請(qǐng)求位置‘0’，SJA1000就能夠進(jìn)入到工作狀態(tài)，來(lái)完成正常的通信任務(wù)[8]。初始化程序如下：

#Include<80c196kd.h>//包含的控制器寄存器定義

#Include_SFR_H_

#Include_FUNCS_H_

#defineBASE_CAN0xa000//定義CAN控制器基址

typedefstruct{

unsignedintid;/*報(bào)文標(biāo)識(shí)符*/

unsignedcharrtr;/*遠(yuǎn)程幀位*/

unsignedchardlen;/*數(shù)據(jù)長(zhǎng)度*/

unsignedchardata[8];/*數(shù)據(jù)*/

}MSG_STRUCT;/*將CAN協(xié)議的幀用C語(yǔ)言的結(jié)構(gòu)表示*/

voidinit_can(){

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+0)=0x01;

/*SJA1000進(jìn)入復(fù)位狀態(tài)*/

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+4)=0x00;

/*初始化接收代碼寄存器ACR*/

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+5)=0xff;

/*初始化接收屏蔽寄存器AMR*/

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+6)=0x00;

/*初始化總線時(shí)序寄存器BTR0*/

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+7)=0x14;

/*初始化總線時(shí)序寄存器BTR1*/

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+8)=0xfa;

/*初始化輸出控制寄存器OCR*/

DATALOGIC DS6100-1100

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