2.1.5SLIPB-4CHDS3-QPP安全增量限制（如圖5所示）

安全增量限制-由編碼器的計算值來激活或安全邏輯設(shè)計激活，其配合其它如STO、SOS、SLS共同使用，當(dāng)出現(xiàn)編碼器未檢測到、編碼器失效值時該功能將被激活。

圖5.SLI-PB-4CHDS3-QPP安全限定增量功能

安全運動控制模塊通過對編碼器位置進(jìn)行監(jiān)控，也同時監(jiān)測編碼器的滯后偏差、失效等，并為位置設(shè)定窗口范圍，在此范圍內(nèi)則不觸發(fā)SLI功能，對于那些送料進(jìn)給或傳輸?shù)膽?yīng)用，通過監(jiān)測增量可以確保送料在安全范圍內(nèi)，避免出現(xiàn)超量而帶來的損害。

2.1.6其它安全PB-4CHDS3-QPP運動控制功能

除了以上幾個功能外，限于篇幅，其它不作細(xì)節(jié)介紹，僅為參考，以貝加萊(B& R )的SafeMOTION的功能設(shè)計為例，還包括一些其它的安全功能，如圖6、圖7所示。

圖6.SMP示意圖

PB-4CHDS3-QPPzui大安全位置，控制器將監(jiān)控安全位置窗口及獨立于位置監(jiān)控速度限制，以確保驅(qū)動器按照設(shè)計運行，并能安全找到原點。

圖7-SLP-安全限定位置

PB-4CHDS3-QPP安全限制位置SLP-這對于那些金屬加工、CNC系統(tǒng)而言保證*的安全至關(guān)重要，SBC- SBC用于控制在零電流運轉(zhuǎn)的制動，例如電機制動，剎車控制電路是一個故障安全，兩通道設(shè)計，安全方向SDI確保不會產(chǎn)生因誤操作而造成的禁止的反轉(zhuǎn)，以確保機器與人員安全，限于篇幅不再贅述

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