EX-SFP-1GE-LH 硬件系統(tǒng)架構(gòu)

整個系統(tǒng)的硬件框架如下圖所示。上位系統(tǒng)采用三菱高性能觸摸屏與PLC控制器。控制中間層的4套KEBA機器人控制系統(tǒng)以及機器人外圍包裝輔助系統(tǒng)。下層Delta機器人系統(tǒng)采用“一拖二”經(jīng)濟實用型控制方式，即：一套KEBA系統(tǒng)（含一個工業(yè)機器視覺系統(tǒng)）同時控制兩套Delta機器人系統(tǒng)的高速、高精度工作。伺服網(wǎng)絡(luò)采用高速的EtherCAT網(wǎng)絡(luò)。

圖4系統(tǒng)硬件框架圖

五、EX-SFP-1GE-LH 軟件系統(tǒng)設(shè)計

程序設(shè)計主要分為三大部分，一部分是三菱PLC控制器中的MainPLC程序控制系統(tǒng)，另外是KEBA控制器中的PLC程序控制系統(tǒng)及其Robot程序控制系統(tǒng)。系統(tǒng)控制流程總圖如下所示：

圖5系統(tǒng)控制流程總圖

EX-SFP-1GE-LH PLC程序控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)整個系統(tǒng)的狀況協(xié)調(diào)與監(jiān)控。主要包括：

各Robot系統(tǒng)的狀態(tài)監(jiān)視與控制，狀態(tài)監(jiān)視方面，如：實時顯示各工作中的Delta機器人抓放瓷磚的實際速度（p/min）、已完成的瓷磚分揀數(shù)量統(tǒng)計、漏檢瓷磚數(shù)量統(tǒng)計、報警信息等等。狀態(tài)控制方面，如：各個Robot的啟動、停止、暫停、復(fù)位等等。

機器人外圍的包裝輔助系統(tǒng)控制。其中又可細(xì)分為開箱、進(jìn)箱、堆疊、推送、出箱和封箱六大子系統(tǒng)。

EX-SFP-1GE-LH PLC（KEBA）程序控制系統(tǒng)中具備RC接口而用于和Robot程序控制系統(tǒng)溝通，具備Axis接口負(fù)責(zé)和各伺服軸系統(tǒng)溝通，也具備IO接口負(fù)責(zé)和外部所有IO信號溝通。PLC程序中負(fù)責(zé)Robot動作之外的所有邏輯控制和信息管理，如：視覺系統(tǒng)的控制與信息管理。

Robot（KEBA）程序主要負(fù)責(zé)各個機器人的具體動作控制、輸送帶跟隨抓取、A/B雙工位交替連續(xù)碼垛、機器人安全工作區(qū)域監(jiān)控與保護(hù)等等。

下圖所示為兩者的功能結(jié)構(gòu)關(guān)系圖：

圖6 EX-SFP-1GE-LH PLC與Robot功能結(jié)構(gòu)關(guān)系圖

NEW BALDOR 1/2 HP 2500 RPM 90VDC MOTOR CDP3335

NEW BALDOR 1/2 HP 2500 RPM 90VDC MOTOR CDP3335

GEARMOTOR, BALDOR/ BOSTON/GEAR COMBO 1HP MOTOR,20:1 BOX

BALDOR 40 HP. SUPER E NEW MOTOR # EM4110T

Baldor 1 HP 1725 RPM ELECTRIC MOTOR 3PH 208-230/460 NEW

BALDOR 1/2 HP MOTOR 3450 RPM JM3107

BALDOR RGA9604 BRAKING RESISTOR ASSEMBLY NEW

BALDOR ELECTRIC MOTOR KM3454 HP .25 volts 230 RPM 1725 

Baldor 1/2 HP 1725 RPM ELECTRIC MOTOR 3PH 208/230-460

BALDOR MT-4515-SPECIAL DC SERVO MOTOR 

BALDOR INDUSTRIAL MOTOR CAT# CM3538 1/2HP W/ GEAR DRIVE

Baldor BSM6NN-3SPLAH Brushless AC Servomotor 0.62kW

?