Juniper PE-AS2種群初始化

初始種群是遺傳算法進行迭代優(yōu)化的起點，其產生方式主要取決于編碼方式，本文采用隨機函數(shù)產生遺傳算法的初始種群。

4) 種群規(guī)模ps

Juniper PE-AS2在遺傳算法優(yōu)化過程中，種群規(guī)模p_s的確定對算法實現(xiàn)有重要影響。種群規(guī)模p_s過小，則種群缺乏多樣性，將導致進化的過早收斂，種群規(guī)模過大，則會導致計算收斂變慢，影響遺傳算法的效率，此外種群規(guī)模對算法的選擇壓力和種群多樣性等其他因素都有影響。因此合理的種群規(guī)模對算法十分重要，本文通過反復實驗，zui終確定種群規(guī)模為p_s=20。

5) Juniper PE-AS2適應度函數(shù)

在自適應遺傳算法（AGA）中，適應度函數(shù)幾乎是評價種群個體優(yōu)良的*標準，群個體的選擇復制、交叉、變異都與適應度函數(shù)密切相關。適應度函數(shù)通常有兩種設計方法：*種，原始適應度函數(shù)，也就是直接將目標函數(shù)作為個體的適應度函數(shù)；第二種，標準適應度函數(shù)，由于遺傳算法求解過程中，適應度函數(shù)通常要求非負，且適應度函數(shù)越大，則種群個體越優(yōu)良，通常目標函數(shù)需要做一定變換才能獲得標準適應度函數(shù)。

本文中，Juniper PE-AS2仿人機器人控制系統(tǒng)主要控制仿人機器人關節(jié)力矩，通過力矩驅動仿人機器人關節(jié)運動，并保證仿人機器人實際輸出的關節(jié)位移與理論關節(jié)位移相符合。因此本文中將仿人機器人行走過程中實際關節(jié)軌跡與理論關節(jié)軌跡的zui大偏差作為控制的目標函數(shù)，目標函數(shù)越小，則控制精度越高，由于適應度函數(shù)要求適應度函數(shù)值越大，則個體越優(yōu)良，因此，在這里需要對目標函數(shù)做一定的更改，將目標函數(shù)的zui小值與適應度函數(shù)的zui大值相對應，具體的辦法是通過一個較大的數(shù)減去目標函數(shù)，獲得適應度函數(shù)值，其函數(shù)關系關系式為：

6) Juniper PE-AS2遺傳算子的確定

遺傳算法的基本思想就是優(yōu)勝劣汰，主要通過選擇、交叉、變異方法，隨進化代數(shù)的增加，zui終獲得*個體。在進化過程中，選擇算子、交叉和變異算子對算法性能產生很大的影響。

在遺傳算法的設計中，不同的選擇策略會導致不同的選擇壓力，選擇壓力過大，優(yōu)秀個體復制較多，會導致算法收斂過快，zui終導致早熟現(xiàn)象，壓力過小，則種群多樣化明顯，會導致算法收斂過慢。常見的選擇策略有：輪盤賭式選擇、基于排名的選擇和錦標賽選擇。

本文中針對算法的適應度函數(shù)，采用適應度比例選擇策略，如式5-3所示。同時對此方法做一定的修改，通過精英保留策略，在算法的后期，直接保留*個體的基因，通過這種方法，可以有效避免在遺傳算法的后期丟失*個體的可能。

Nord/Baldor Variable Gearmotor (GEA1159)

Viking 456/FH456M 1/4HP Pump w/Baldor KL1203 Motor

Baldor M7044T 3/5HP,1460/1750?RPM, 184T Frame 3PH,50/60H

Baldor M7037T 1.5//2HP,1450//?1750RPM, 50//60HZ,145T 3PH

Baldor brushless AC servomotor BSM63A-275AA

BALDOR M7010A 34-5323-9721 MOTOR 3/4HP 208-230/460 V

Baldor 7.5 HP 230/480 Volt 3 Phase Motor MVM3714D 

NEW SURPLUS 5 HP ,1PHASE BALDOR ELECTRIC MOTOR

NEW 5 HP BALDOR AIRCOMPRESSOR ELECTRIC MOTOR L1410T
FREE SHIPPING LOWER 48/CHECKOUT OUR AIRCOMPRESSOR STORE

BALDOR 1/3 HP VM3534 56C TEFC 1725 RPM 208-230/460 NIB

March Pump Assy TE-5C-MD 1Ph W/ Baldor Motor .2 HP NEW

NEW BALDOR ELECTRIC MOTOR M3211T

BALDOR BOEHM MOTOR 2751G 100DC 

EK-5114 BALDOR CM3539 MOTOR/PUMP D93 2LE 208-230/460V 

?