PB-1OC48-SON-SF?P機(jī)器人迭代學(xué)習(xí)控制器設(shè)計(jì)

系統(tǒng)控制框圖，如圖3所示。

圖3 PB-1OC48-SON-SF?P系統(tǒng)控制框圖

3 焊接機(jī)器人控制仿真

采用柔性連接的機(jī)械手作為仿真對(duì)象，如圖4所示。

圖4 機(jī)械手示意圖

PB-1OC48-SON-SF?P利用拉格朗日方法可以導(dǎo)出如下動(dòng)力學(xué)方程：

圖5 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆向辨識(shí)結(jié)結(jié)構(gòu)圖

給定正弦激勵(lì)信號(hào)，PB-1OC48-SON-SF?P運(yùn)用Matlab程序代碼文件對(duì)該控制系統(tǒng)仿真。迭代學(xué)習(xí)控制曲線和傳統(tǒng)PID控制響應(yīng)曲線如圖6所示。

圖6 PB-1OC48-SON-SF?P基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型識(shí)別的迭代學(xué)習(xí)控制響應(yīng)曲線與常規(guī)PID控制響應(yīng)曲線

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