DX-3600-SLB-SSL?-N-4G-A機(jī)器人控制系統(tǒng)

本次項目選擇的是DX-3600-SLB-SSL?-N-4G-A專為機(jī)器人行業(yè)開發(fā)的KeMotion控制系統(tǒng)，包括控制器、視教盒以及控制軟件。其控制器和視教盒都支持EtherCAT高速工業(yè)以太網(wǎng)通訊，具有很高的計算性能和通訊速度。

KeMotion還提供了*的機(jī)器人控制軟件，其中內(nèi)置了多種類型的機(jī)器人路徑規(guī)劃模型，能夠快速完成機(jī)器人的開發(fā)；同時軟件還提供了豐富的補償算法和插補功能，保證了機(jī)器人的控制精度。

2. DX-3600-SLB-SSL?-N-4G-A高性能伺服驅(qū)動器

DX-3600-SLB-SSL?-N-4G-A是國內(nèi)通過ETG*性測試的產(chǎn)品，因此能夠很好同KEBA控制器進(jìn)行配合；同時，DX-3600-SLB-SSL?-N-4G-A內(nèi)置的電流環(huán)、 速度環(huán)以及位置環(huán)的循環(huán)時間分別達(dá)到了62.5us、 125us和250us, 頻率響應(yīng)更是高達(dá)3KHz，充分滿足工業(yè)機(jī)器人對動態(tài)響應(yīng)和同步性的要求。

針對機(jī)器人的振動問題，CoolDrive A8加入了速度、加速度前饋補償，力矩補償?shù)妊a償算法，并開發(fā)了定位抖動消除、慣量前饋等功能，較好的解決了機(jī)器人本體在高速運行、快速定位時產(chǎn)生的振動。除此之外， CoolDrive A8還增加了電機(jī)弱磁控制技術(shù)以實現(xiàn)機(jī)器人的輕載高速運行，增加編碼器信號修正技術(shù)以提高機(jī)器人的穩(wěn)定性和降低運行中的噪音等。

DX-3600-SLB-SSL?-N-4G-A還在國內(nèi)伺服廠商中創(chuàng)新性的采用模塊化設(shè)計。整個系統(tǒng)由整流模塊和電機(jī)驅(qū)動模塊構(gòu)成，通過直流母線連接。這樣的結(jié)構(gòu)便于用戶進(jìn)行系統(tǒng)擴(kuò)展，而且連線非常簡單，直流母線還能提高系統(tǒng)的能源效率，使設(shè)備更加節(jié)能。CoolDrive A8還內(nèi)置了STO、SS1、SS2等安全功能，在緊急情況下能夠按照事先預(yù)定的規(guī)則進(jìn)行安全停車，保護(hù)設(shè)備及人員的安全。

4、DX-3600-SLB-SSL?-N-4G-A機(jī)器人實際性能測試

在實際測試過程中，在沒有加入速度、加速度前饋補償，力矩補償?shù)妊a償算法的情況下，機(jī)器人在滿載運行時，會發(fā)生明顯振動。在機(jī)器人啟動的瞬間，如果沒有提前給定力矩補償，機(jī)器人本體由于重力的作用會發(fā)生下沉的動作，也就是俗稱的“點頭”。而在機(jī)器人由高速運行狀態(tài)快速停止時，如果沒有“定位抖動消除”功能，機(jī)器人本體會由于慣性的突然變化而發(fā)生抖動。

下圖是沒有開啟補償及振動抑制功能時，機(jī)器人的位置誤差，可以看到明顯的振動現(xiàn)象。

下圖是開啟補償及振動抑制功能后，DX-3600-SLB-SSL?-N-4G-A機(jī)器人本體的位置誤差情況，能夠非常明顯的看出，機(jī)器人本體的振動得到了有效抑制。

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