6ES7414-3XJ00-0?AB0功能設(shè)計(jì)

　　6ES7414-3XJ00-0?AB0手持監(jiān)控系統(tǒng)對(duì)便攜式移動(dòng)機(jī)器人起到監(jiān)視與控制的全局性作用。手持監(jiān)控系統(tǒng)可劃分為視頻圖像監(jiān)視模塊、狀態(tài)信息監(jiān)測(cè)模塊、遠(yuǎn)控指令模塊、無線通訊模塊、數(shù)字與圖交互模塊、全局路徑規(guī)劃模塊六大功能模塊（見圖1）。

　　6ES7414-3XJ00-0?AB0視頻圖像監(jiān)視模塊對(duì)便攜式移動(dòng)機(jī)器人所處環(huán)境進(jìn)行視頻監(jiān)視；狀態(tài)信息監(jiān)測(cè)模塊對(duì)機(jī)器人自身狀態(tài)信息的監(jiān)測(cè)；遠(yuǎn)控指令模塊實(shí)現(xiàn)基本的運(yùn)動(dòng)指令編碼以及發(fā)送；無線通訊模塊實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)指令、狀態(tài)信息、視頻信號(hào)等數(shù)據(jù)的無線傳輸；數(shù)字輿圖交互模塊實(shí)現(xiàn)環(huán)境地理信息的數(shù)字化顯示及人機(jī)交互功能；全局路徑規(guī)劃模塊實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)的*路徑搜索功能。

　　硬件系統(tǒng)

　　手持監(jiān)控系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)可劃分為若干模塊，各個(gè)模塊實(shí)現(xiàn)自身相對(duì)獨(dú)立的功能。

　　6ES7414-3XJ00-0?AB0硬件結(jié)構(gòu)與接口

　　手持監(jiān)控系統(tǒng)硬件系統(tǒng)采用基于嵌進(jìn)式系統(tǒng)的PCI 總線的PC/104plus 總線結(jié)構(gòu)，分為無線通訊、嵌進(jìn)式圖像采集、中心處理、遠(yuǎn)控器、液晶顯示等五大模塊。無線通訊模塊又劃分為無線數(shù)據(jù)傳輸和無線視頻傳輸模塊。無線數(shù)據(jù)傳輸模塊實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)指令、狀態(tài)信息等窄帶數(shù)據(jù)無線傳輸；無線視頻傳輸模塊實(shí)現(xiàn)視頻圖像信號(hào)等寬帶數(shù)據(jù)無線傳輸。

　　6ES7414-3XJ00-0?AB0硬件系統(tǒng)各模塊通過接口實(shí)現(xiàn)信息交換與數(shù)據(jù)共享。中心處理模塊通過PC/104plus 總線與嵌進(jìn)式圖像采集模塊接口，實(shí)現(xiàn)模塊之間視頻圖像數(shù)據(jù)的傳輸。中心處理模塊與無線數(shù)據(jù)傳輸模塊及遠(yuǎn)控器模塊通過串口連接。中心處理模塊通過TTL接口與液晶顯示模塊連接。嵌進(jìn)式圖像采集模塊與無線視頻傳輸模塊通過RCA 接口實(shí)現(xiàn)復(fù)合視頻信號(hào)的傳輸（見圖2）。

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