6FC5110-0DB02-0?AA2 應(yīng)用程序設(shè)計

　　鍵盤掃描模塊及串口通訊模塊單片機(jī)程序在單片機(jī)集成開發(fā)環(huán)境uVision2下用C語言開發(fā)外，其余模塊均在EVC（Windows CE Embedded VisualC++）下開發(fā)。

　?。?） 鍵盤掃描模塊

　　鍵盤掃描模塊主要實現(xiàn)單片機(jī)對薄膜鍵盤的按鍵識別及鍵值顯示功能。薄膜鍵盤屬于行列式非編碼鍵盤，按鍵的識別通常采用逐行掃描查詢法實現(xiàn)。程序采用軟件延時的方法處理抖動。鍵值顯示則通過單片機(jī)對液晶屏串行數(shù)據(jù)口編程實現(xiàn)。

　?。?） 6FC5110-0DB02-0?AA2 串口通訊模塊

　　串口通訊模塊主要實現(xiàn)單板機(jī)與單片機(jī)之間的串行數(shù)據(jù)通訊功能。該模塊包括單板機(jī)串口通訊程序、單片機(jī)串口通訊程序、串口通訊協(xié)議三部分。

　　① 單板機(jī)串口通訊程序。由于WinCE不支持串口通訊控件的使用，所以EVC下的單板機(jī)串口通訊程序開發(fā)只能通過調(diào)用文件操縱函數(shù)實現(xiàn)。

　?、?單片機(jī)串口通訊程序。單片機(jī)串口通訊程序設(shè)計必須根據(jù)通訊雙方約定設(shè)置串口工作方式及串口通訊波特率。

　　③ 串口通訊協(xié)議。串口數(shù)據(jù)包括：雙向通訊測試數(shù)據(jù)、下行指令數(shù)據(jù)、上行傳感數(shù)據(jù)，而傳感數(shù)據(jù)又劃分為：速度、加速度、位置、傾角等狀態(tài)信息。為了在串口通訊中正確分離和識別各種數(shù)據(jù)，通過對各種數(shù)據(jù)添加相應(yīng)標(biāo)志字節(jié)的方法編制串口通訊協(xié)議。

　?。?） 視頻處理模塊

　　視頻處理模塊通過在EVC 下調(diào)用嵌進(jìn)式圖像采集卡驅(qū)動函數(shù)實現(xiàn)視頻顯示與視頻控制功能。視頻顯示作為監(jiān)控系統(tǒng)子窗口嵌進(jìn)到軟件系統(tǒng)用戶界面。視頻顯示主要實現(xiàn)便攜式移動機(jī)器人平臺所處環(huán)境信息的實時視頻顯示與更新。視頻控制主要實現(xiàn)對視頻采集過程的控制，其中包括：視頻采集窗口尺寸設(shè)置、視頻源制式設(shè)置、視頻數(shù)據(jù)格式選擇及視頻數(shù)據(jù)存儲等。

　　6FC5110-0DB02-0?AA2 不支持任何視頻加速驅(qū)動程序和底層函數(shù)，所以無法直接調(diào)用DirectX 函數(shù)，則WinCE設(shè)備上動態(tài)視頻的顯示與回放，必須開發(fā)新的設(shè)備無關(guān)位圖（DIB）快速顯示函數(shù)。采用從DGdiObject類派生的方法，使用CreateDIBSection函數(shù)創(chuàng)建DIB位圖，可以直接使用圖形設(shè)備接口（GDI）函數(shù)來操縱DIB 位圖，以有效進(jìn)步位圖顯示速度。

　　（4） 數(shù)字輿圖模塊

　　數(shù)字輿圖是地理信息系統(tǒng)（GIS）中的概念。數(shù)字輿圖模塊實現(xiàn)便攜式移動機(jī)器人平臺所處地理環(huán)境信息的數(shù)字化顯示，并在此基礎(chǔ)上實現(xiàn)對數(shù)字輿圖放大、縮小、周游、查找等交互操縱功能。

　　數(shù)字輿圖模塊通過在EVC下嵌進(jìn)MapX組件實現(xiàn)，并*作為監(jiān)控系統(tǒng)子窗口集成到軟件系統(tǒng)用戶界面。MapX 是基于對象鏈接嵌進(jìn)（OLE）技術(shù)的ActiveX控件，在EVC下設(shè)置該控件的屬性、方法及響應(yīng)事件即可實現(xiàn)輿圖顯示與操縱功能。

　　6FC5110-0DB02-0?AA2 應(yīng)用程序通過MapX 組件實現(xiàn)輿圖顯示與操縱，同時治理輿圖數(shù)據(jù)文件。并可以單獨在嵌進(jìn)式設(shè)備上運(yùn)行，也能和WinCE操縱系統(tǒng)兼容。MapX 答應(yīng)用戶把輿圖數(shù)據(jù)帶到自身所在的任何位置，實現(xiàn)了移動的GIS組件。

　　（5） 6FC5110-0DB02-0?AA2 路徑規(guī)劃模塊

　　路徑規(guī)劃模塊實現(xiàn)基于數(shù)字輿圖的點到點全局路徑規(guī)劃功能。該模塊是在數(shù)字輿圖模塊查找交互操縱功能的基礎(chǔ)上運(yùn)用迪杰斯特拉（Dijkstra）算法實現(xiàn)*路徑搜索。操縱者在數(shù)字輿圖上選取起始點和目標(biāo)點，程序通過Dijkstra算法搜索得出兩點之間可以通行的*路徑，并在數(shù)字輿圖上標(biāo)識該*路徑。

6FC5110-0DB02-0?AA2 算法是解決zui短路徑題目的理論基礎(chǔ)。該算法適合于計算帶權(quán)有向圖中兩節(jié)點之間的zui短路徑。將數(shù)字輿圖上的道路和地點抽象為有向圖的邊與節(jié)點，道路的長度作為有向圖邊的權(quán)值，從而實現(xiàn)數(shù)字輿圖到帶權(quán)有向圖的抽象（見圖4）?！?/p>

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