6ES7315-2AF01-0?AB0視頻處理DSP

　　在選用DSP時，在兼顧處理速度，存儲容量，現(xiàn)有條件下的加工工藝水平，以及性價比方面，選用了TI公司的144腳封裝的TMS320VC5509A，此芯片的zui高工作頻率可達(dá)到200MHz，具有很高的處理速度。

　　6ES7315-2AF01-0?AB0收到來自CPLD的讀通知信號后開始讀取AL422B中的視頻數(shù)據(jù)。為了方便處理數(shù)據(jù)，在DSP外圍擴(kuò)展了一個的SDRAM。芯片采用的是HYNIX公司的HY57V161610E，此芯片的存儲容量為1M×16bits。

　　當(dāng)DSP上電復(fù)位后，通過采樣GPIO0～GPIO3的狀態(tài)，根據(jù)采樣的狀態(tài)來進(jìn)行什么樣方式的程序裝載。本系統(tǒng)的采用外接的flash存儲芯片的SPI口對DSP進(jìn)行程序裝載，接著通過DSP的I2C口對圖像傳感器進(jìn)行寄存器初始化。圖像傳感器開始輸出信號。整個系統(tǒng)開始進(jìn)入工作。

　　6ES7315-2AF01-0?AB0作為高速的處理器，主要用于圖像的處理。由于本視覺系統(tǒng)要完成識別和跟蹤功能，數(shù)據(jù)的處理量是很大的。在完成圖像處理的同時，DSP也作為控制器使用完成對控制器的控制，從而構(gòu)成視覺跟蹤系統(tǒng)。

6ES7315-2AF01-0?AB0軟件部分設(shè)計

　　由于本系統(tǒng)采用的是顏色和形狀相結(jié)合的辦法對無遮擋目標(biāo)物體的識別。為了達(dá)到機(jī)器人實時快速的目的，在軟件方法上，主要采用了目前常用的足球機(jī)器人的顏色識別方法，目前比較常見是基于閾值向量的顏色判斷法。下面簡述顏色識別原理。

　　2.1 6ES7315-2AF01-0?AB0色彩空間選擇

　　對于采用基于彩色圖像分割的方法識別目標(biāo)時，首先要選擇合適的顏色空間，常用的顏色空間有RGB、YUV、HSV、CMY等。顏色空間的選擇直接影響到圖像分割和目標(biāo)識別的效果。

　　RGB：是zui常用的顏色空間，其中亮度等于R、G、B3個分量之和。RGB顏色空間是不均勻的顏色空間，兩個顏色之間的知覺差異與空間中兩點間的歐氏距離不成線性比例，而且R、G、B值之間的相關(guān)性很高，對同一顏色屬性，在不同條件（光源種類、強(qiáng)度和物體反射特性）下，RGB值很分散，對于識別某種特定顏色，很難確定其閾值和其在顏色空間中的分布范圍。因此通常會選擇能從中分離出亮度分量的顏色空間，其中zui常見的是YUV和HSV顏色空間。

　　HSV：接近人眼感知色彩的方式，H為色調(diào)（Hue），S為色飽和度（Saturation），V為亮度（Value）。色調(diào)H能準(zhǔn)確地反映顏色種類，對外界光照條件變化敏感度低，但是H和S均為R、G、B的非線性變換，存在奇異點，在奇異點附近即使R、G、B的值有很小變化也引起變換值有很大的跳動。

　　YUV:RGB顏色空間線性變化為的亮度-色彩空間。是為了解決彩色電視機(jī)與黑白電視機(jī)的兼容問題而提出的。Y表示亮度（Luminance），UV用來表示色差（Chrominance）。YUV表示法的重要性是它的亮度信號（Y）和色度信號（U、V）是相互獨立的。所謂色差是指基色信號中的3個分量信號（即R、G、B）與亮度信號之差。

　　因此，針對以上原因，本系統(tǒng)在采用的是YUV色彩空間。

　　YUV格式與RGB存在如下關(guān)系：

SIEMENS SIMODRIVE 6SC 6101-2A-Z 6SC6-101-2A-Z

Reliance Cardpak DRIVER Card 0-49011-9 0490119 NEW

PIONEER REFRIDGERATED AIR DRYER R800W 800 CFM

SIEMENS SIMOREG CONTROL DRIVE PC BOARD A1-116-101-501

DESCO D150HSE D150 10 HP 3 PH 150 G S/S DRYWALL TEXTURE

ROSEMOUNT 01984-4068-0006 MULTI-PURPOSE CONTROLLER II

Carver Sump Pump US Electrical Motor 3PH 3.0HP Unimount

LINCOLN ELECTRIC WELDING WELDER POWER SOURCE DC-600

NETZSCH SCREW PUMP XLB

JVM JV 178-450 MOTOR SHAKER VIBRATECH VIBRATORY

Square D Enclosed Circuit Breaker NAL36900 900A 600V

GE Kinamatic DC Motor 15 hp SEW Eurodrive Speed Reducer

ALLEN BRADLEY DC Contactor 123166 280a 550vdc NIB

MAZATROL CAM M-2 CONTROL INTERFACE STATION COMPLETE 

GORMAN RUPP MOTO PUMP RGS3D4R-B 15HP 15 HP 230/460V 3PH

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