MEASUREX 05367601設(shè)備是4D電影院的動(dòng)態(tài)座椅，在3D電影的基礎(chǔ)上增加座椅動(dòng)態(tài)效果，電影的基礎(chǔ)上模擬現(xiàn)實(shí)的情況，比如高速的撞車效果，過山車的高速震動(dòng)效果，以及左右大幅度的晃動(dòng)，以及在高速中產(chǎn)生的風(fēng)速的變化。椅子有前后及左右兩個(gè)自由度。系統(tǒng)有三個(gè)工控機(jī)，一臺(tái)28SV，20個(gè)伺服和四臺(tái)風(fēng)機(jī)組成，三個(gè)工控機(jī)分別完成影視播放、電影譯碼、運(yùn)動(dòng)控制功能。PLC28SV主要完成回原點(diǎn)工作和伺服的同時(shí)控制四臺(tái)風(fēng)機(jī)的風(fēng)量。系統(tǒng)的構(gòu)成如圖1所示。

運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)將譯碼計(jì)算機(jī)發(fā)送過來的位移信息，通過運(yùn)動(dòng)控制卡發(fā)送高速脈沖，通過BYPASS功能，使所有的椅子動(dòng)作*，同時(shí)通過RS232將風(fēng)機(jī)的風(fēng)量以數(shù)字量的方式發(fā)送到PLC內(nèi)，PLC通過模擬量控制風(fēng)機(jī)的風(fēng)量。
2 方案制定
      使用CANOPEN進(jìn)行回原點(diǎn)。由于在實(shí)際應(yīng)用中，可能每個(gè)電影的影院的椅子在50個(gè)以上，沒有辦法通過傳統(tǒng)的回原點(diǎn)方法進(jìn)行回原點(diǎn)操作，所以通過A2 伺服內(nèi)部的PR內(nèi)部回原點(diǎn)模式，方便簡(jiǎn)單，同時(shí)可以讀取伺服的狀態(tài)。
      MEASUREX 05367601使用BYPASS模式。由于zui終伺服的軸數(shù)較多，一般采用總線的模式進(jìn)行控制，可是由于軸數(shù)多了以后總線的通訊延時(shí)導(dǎo)致伺服動(dòng)作*性不好，曾經(jīng)使用安川的運(yùn)動(dòng)控制總線控制96軸，而到后期發(fā)現(xiàn)椅子的*性很差，可是采用運(yùn)動(dòng)板卡的發(fā)送高速脈沖，通過A2伺服的BYPASS模式，不經(jīng)過任何處理，每經(jīng)過一個(gè)伺服節(jié)點(diǎn)只有50ns的延時(shí)，同時(shí)一般的運(yùn)動(dòng)控制卡的軸數(shù)為8軸，控制96軸時(shí)，因?yàn)槊總€(gè)椅子都有兩個(gè)自由度，所以在使用運(yùn)動(dòng)控制卡的兩軸分擔(dān)，也就是分別控制48軸，同時(shí)有多余的控制軸，再進(jìn)行分解，將每個(gè)通道zui后只有12個(gè)節(jié)點(diǎn)，所以zui大的延時(shí)也在us級(jí)，對(duì)于椅子的動(dòng)態(tài)*性很高。
系統(tǒng)軟件流程：
涉及參數(shù)：P5-04：0X0122，P5-05：100R/MIN。
涉及動(dòng)作：
1）MEASUREX 05367601 PLC 通過P3-06，設(shè)置DI來自通訊模式；
2）PLC通過p4-07,使能伺服；
3）PLC通過p4-07,切換為PR模式；
4）PLC通過p4-07,觸發(fā)PR回原點(diǎn)；
5）PLC通過p4-09,讀取回原點(diǎn)完成；
6）PLC通過p4-07,切換為PT模式。
通過CANOPENBULDER 進(jìn)行參數(shù)組態(tài)，具體的組態(tài)參數(shù)如圖2。

MEASUREX 05367601程序設(shè)計(jì)使用ISPSOFT 軟件，進(jìn)行模塊化程序設(shè)計(jì)，對(duì)于多軸，功能相同的程序顯示出*程序設(shè)計(jì)方便性，圖3為實(shí)時(shí)主程序調(diào)用功能塊的程序。

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