MEASUREX 08595802伺服參數(shù)設(shè)定

在本文的伺服放大器中，根據(jù)參數(shù)的安全性和使用頻率，基本參數(shù)（P0-P19）與擴(kuò)展參數(shù)1（P20-P49）、擴(kuò)展參數(shù)2（P50-P84）在使用時(shí)是有區(qū)別的。基本參數(shù)在出廠狀態(tài)下可由用戶進(jìn)行設(shè)置和變更，而擴(kuò)展參數(shù)是不能進(jìn)行設(shè)置和變更的。當(dāng)需要進(jìn)行一些較高級(jí)的操作時(shí)，可以通過改變P19的參數(shù)值，以便能夠?qū)U(kuò)展參數(shù)進(jìn)行修改。需要注意的事，當(dāng)P19參數(shù)設(shè)置完成后，需要斷開再開啟電源，該參數(shù)的設(shè)置才能有效。

如上所述，MEASUREX 08595802伺服放大器的參數(shù)雖然很多，但是經(jīng)常使用的卻不多。下面就介紹幾個(gè)經(jīng)常使用的主要參數(shù)。

1.參數(shù)P0。參數(shù)P0的作用是電機(jī)功率選擇、再生用選購件選擇、電機(jī)系列選擇和控制模式選擇。

2.參數(shù)P1。參數(shù)P1的作用是選擇輸入濾波器。外部輸入信號(hào)如果因?yàn)樵肼暤仍虬l(fā)生振蕩，使用輸入濾波器進(jìn)行抑制。

3.參數(shù)P2。參數(shù)P2的作用是選擇自動(dòng)調(diào)諧時(shí)的響應(yīng)速度和選擇增益調(diào)整模式。關(guān)于選擇自動(dòng)調(diào)諧時(shí)的響應(yīng)速度，當(dāng)機(jī)械發(fā)生振動(dòng)或者齒輪聲音大時(shí)選擇較小值，當(dāng)需要縮短停止穩(wěn)定時(shí)間提高性能時(shí)選擇較大值。

4.參數(shù)P3。參數(shù)P3是電子齒輪比的分子值。

5.參數(shù)P4。參數(shù)P4是電子齒輪比的分母值。電子齒輪比就是P3/P4，電子齒輪比應(yīng)該滿足：1/50

6.參數(shù)P5。參數(shù)P5的作用是設(shè)定輸出定位完畢信號(hào)的范圍。用電子齒輪計(jì)算前的指令脈沖為單位設(shè)定。初始默認(rèn)值為100 PULSE。

7.參數(shù)P6。參數(shù)P6的作用是設(shè)定位置環(huán)1的增益。如果增益變大，對(duì)位置指令的跟蹤能力就越強(qiáng)。自動(dòng)調(diào)整時(shí)，這個(gè)參數(shù)將被自動(dòng)設(shè)定為自動(dòng)調(diào)整的結(jié)果。

8.參數(shù)P19。參數(shù)P19的作用是選擇擴(kuò)展參數(shù)的可讀和可寫的范圍。

9.參數(shù)P21。參數(shù)P21的作用前面已經(jīng)介紹過，是選擇脈沖串輸入信號(hào)的波形。

10.參數(shù)P41。參數(shù)P41的作用前面也已經(jīng)介紹過，是設(shè)定SON、LSP和LSN的自動(dòng)置ON。

MEASUREX 08595802模擬轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型

本文所討論的MEASUREX 08595802模擬轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)是一個(gè)三軸伺服系統(tǒng)，由基座和3個(gè)運(yùn)動(dòng)控制架組成，外、中、內(nèi)3個(gè)框架分別模擬飛行器的偏航角、俯仰角、滾轉(zhuǎn)角運(yùn)動(dòng)。飛行模擬轉(zhuǎn)臺(tái)模型在正常情況下可簡化為線性二階環(huán)節(jié)的系統(tǒng)，在低速情況下具有較強(qiáng)的摩擦現(xiàn)象，此時(shí)控制對(duì)象就變?yōu)榉蔷€性，很難用傳統(tǒng)控制方法達(dá)到高精度控制。

該系統(tǒng)采用直流電機(jī)，忽略電樞電感，其結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

根據(jù)MEASUREX 08595802伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，飛行模擬轉(zhuǎn)臺(tái)位置狀態(tài)方程可描述如下：

Allen Bradley Micrologix 1200 Cat# 1762-L40BWA Used

Moog Servo Controller Model# 152F423A1 Used

Allen Bradley Size 2 Starter Enclosure

Fanuc/Hitatchi Memory Board Part# A16B-1211-0091/?05C

Allen Bradley SMC Plus Enclosure Cat# 150-A24JBDA Used

Allen Bradley 2700C-S1 used

Yaskawa Memory Board JANCD-MM13B Rev B Used

Allen Bradley SLC 500 Proc. Cat# 1747-L532 Ser E Used

Modicon Cyberline PLS4 Power Supply Part# 110-0111 Used

WTC/TECHNITRON FAIRCHILD VALVE CONTROL SYSTEM 812346

PACIFIC SCIENTIFIC SC320 SERVO AMPLIFIER

Allen Bradley Ultra Series 1398-DDM-019X-D?N Used

Omron CV500-PS211 Power Supply Used

Siemens Sitop Modular 20 1/2 ph 6EP1336-3BA00

YASKAWA MOTIONPACK 33 CONTROLLER CMPC-CM33DE

Allen Bradley Diskless Sys Control Cat# 6179SCA /A Used

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