3.1 MEASUREX 053533-00*跟蹤滑模面的設(shè)計(jì)

上述飛行模擬轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型可歸為這樣一類不確定線性系統(tǒng)如下式所示

比較式（14）和式（11）可以看到，不確定系統(tǒng)（8）的理想滑動(dòng)模態(tài)方程與*控制閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)方程是一樣的。因此，滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)也是漸近穩(wěn)定的，并且理想滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)對(duì)于系統(tǒng)不確定性具有*的魯棒性。我們稱（12）為全局魯棒*滑模面。

3.2 MEASUREX 053533-00滑?？刂坡傻脑O(shè)計(jì)

為保證滑動(dòng)模到達(dá)條件成立，選擇如下所示的變結(jié)構(gòu)控制律：

上式說(shuō)明，按照式（15）選取的滑模控制律滿足滑模的存在條件和有*到達(dá)條件。也就是說(shuō)，起始于任意點(diǎn)的系統(tǒng)的狀態(tài)軌跡都能在有*內(nèi)到達(dá)滑模面（12），并隨后一直保持在上面。

MEASUREX 053533-00系統(tǒng)仿真

按照式（8）構(gòu)造增廣系統(tǒng)，其中

分別采用*控制MEASUREX 053533-00和全局魯棒*滑?？刂茖?duì)標(biāo)稱系統(tǒng)和不確定性系統(tǒng)進(jìn)行控制，仿真結(jié)果如圖2和圖3所示。

從圖2至圖3可以看出，當(dāng)MEASUREX 053533-00系統(tǒng)不存在外部摩擦力時(shí)，*跟蹤控制和*滑模跟蹤控制作用下的系統(tǒng)跟蹤誤差響應(yīng)曲線基本重合。而當(dāng)考慮摩擦力對(duì)系統(tǒng)的影響時(shí)，*控制下的誤差響應(yīng)曲線偏離了原來(lái)的位置，而*滑模跟蹤控制器作用下的系統(tǒng)跟蹤性能幾乎不受影響。

ABB Circuit Board DSQC 129 YB161102-BV Used

Allen Bradley Configurable Flowmeter 1771-CFM/C Used

Lot of 3 Siemens Fuses Cat# 3NA3372 Used

Rexroth Prop. Amplifier VT3014 Part# VT3014-S36-R5 Used

Rexroth Prop. Amplifier VT3014 Part# VT3014-S37-R5 Used

Siemens Simovert P Part# 6SE 2003-1UL02 Used

Allen Bradley 1785 KA3 NIB

Allen Bradley PLC 5 Relay Cartridge Cat1785-RC/A Used

Proface Monitor Part# GP37W2-BG41-24V 2880052-01 Used

Cutler Hamer D720 Monitor Used Cat# D72WTSP6325DW95

Allen Bradley Encoder Board Cat# 8000-AG Used

Allen Bradley Circuit Board Cat# 8000-KACB Used

Allen Bradley Circuit Board Cat# 8000-AGWB Used

Allen Bradley Circuit Board Cat# 8000-GCCZ Used

Allen Bradley Circuit Board Cat# 8000-KA Used

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