MEASUREX 08566600針對單級倒立擺系統(tǒng)采用LQR*控制方法，通過增加系統(tǒng)自身的擾動和改變LQR控制器中加權(quán)陣R和Q，在MATLAB實驗環(huán)境下對比仿真，得到了良好的控制效果。

對比仿真結(jié)果可以看出，當(dāng)小車擺桿角度權(quán)重選定為合適的值，隨著小車位置權(quán)重的增加，小車位移系統(tǒng)階躍響應(yīng)超調(diào)減小，上升時間和調(diào)整時間也加快。與此同時，也引進了一些振蕩。

5.2   加權(quán)矩陣R的研究

MEASUREX 08566600從降低控制系統(tǒng)能量要求優(yōu)先角度出發(fā)，讓Q不變，R減小。這時由Riccati方程求得的系統(tǒng)反饋增益陣K增大。例如R=0.01時，相應(yīng)的K=[-175.4699,-46.1765,-10.0000,-20.8841]。

改變加權(quán)陣Q后的響應(yīng)結(jié)果如圖6，控制力輸出曲線如圖7

MEASUREX 08566600對比仿真結(jié)果可以看出，調(diào)整時間與超調(diào)量減小，上升時間與穩(wěn)態(tài)誤差減小。但是系統(tǒng)穩(wěn)定性很差，時控過程噪聲很大。

Reliance A/B Interface Part# 57418 Used

Reliance Resolver Input Part# 5711 Used

Reliance Resolver Input Part# 5711-2 Used

Modicon 10 slot Backplane Part# 140XBP01000 Used

Reliance Drive Controller Part# 57406 Used

Reliance Network Comunications Part# 57C404A Used

SICK OPTIC ELECTRONICS WT24-R2401A01

Allen Bradley 12 Slot Rack Cat# 1771-A3B/B NIB

Allen Bradley Power Supply Part# 1606-XL240EP Used

Allen Bradley H.S. input Module 1745-E155 Used

Allen Bradley Power Supply Part# 1606-XL240E Used

Allen - Bradley 1771 - SN

ABB Board Part# EMU-01 E31709 used

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