Honeywell 4DP7APXIO211設(shè)置各個(gè)軸的軸參數(shù)

圖3  控制結(jié)構(gòu)圖

圖4各軸伺服參數(shù)

5Honeywell 4DP7APXIO211數(shù)學(xué)模型建立

5.1PID控制系統(tǒng)

連續(xù)一時(shí)間PID控制系統(tǒng)如圖所示。圖5中，D（s）為控制器。在PID控制系統(tǒng)中，D（s）完成PID控制規(guī)律，稱為PID控制器。PID控制器是一種線性控制器，用輸出量y（t）和給定量r（t）之間的誤差的時(shí)間函數(shù)e(t)=r(t)-y(t)。

圖5 Honeywell 4DP7APXIO211控制

圖中的比例，積分，微分的線性組合，構(gòu)成控制量u（t）稱為比例（Proportional），積分（Integrating），微分（Differentiation）控制，簡(jiǎn)稱PID控制。

增量算法

當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要的不是控制量的值，而是控制量的增量（例如去驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)）時(shí)，需要用PID的“增量算法”。

圖6Honeywell 4DP7APXIO211增量控制

由位置算法求出：

兩式相減，得出控制量的增量算法式稱為增量式PID算法。

式中已看不出是PID的表達(dá)式了，也看不出P、I、D作用的直接關(guān)系，只表示了各次誤差量對(duì)控制作用的影響。從式中看出，數(shù)字增量式PID算法，只要貯存zui近的三個(gè)誤差采樣e（k）、e（k-1）、e（k-2）就足夠了。程序如圖7、圖8。

 圖7 Honeywell 4DP7APXIO211程序圖

圖8 Honeywell 4DP7APXIO211程序圖

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